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CoppeliaSim在机器人仿真中的应用实例

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刘相权秦宇飞 / 北京邮电大学出版社有限公司 / 2023-02 / 其他

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CoppeliaSim在机器人仿真中的应用实例
作者: 刘相权秦宇飞

出版社: 北京邮电大学出版社有限公司

出版时间: 2023-02

版次: 1

ISBN: 9787563568208

定价: 49.00

装帧: 其他

开本: 16开

纸张: 胶版纸

页数: 260页

字数: 405千字
内容简介：

本书全面介绍了CoppeliaSim的建模与仿真技术在关节机器人和轮式移动机器人中的应用:对CoppeliaSim的入门基础和基本操作进行了介绍；在搭建UR5六自由度关节机器人仿真环境的基础上，进行了UR5机器人的正运动学仿真和逆运动学仿真；对轮式移动机器人进行了运动学分析，并实现了对其的运动仿真控制；使用协作机器人、移动小车和视觉传感器等搭建了仿真场景，综合运用软件提供的各种仿真手段和方法，进行了车臂复合型机器人视觉抓取综合实践；对CoppeliaSim二次开发接口进行了介绍。为了便于理解，本书列举了大量应用实例，所有实例均在CoppeliaSim中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出了相应的源代码。本书适合教师讲授，易于学生阅读，在编写时力求做到通俗易懂，图文并茂。针对应用型本科院校学生的特点，在内容够用的基础上，突出实际应用。本书可作为高等院校机器人工程、机械电子工程、机械工程、车辆工程等工科专业的本科生或研究生教材，也可供广大从事机器人开发的工程技术人参考。

作者简介：

刘相权，博士，北京信息科技大学副教授。主要研究方向为机构设计、机电控制。教学方面：主讲机械原理、机械设计基础、机器人概论、机器人学与仿真、服务机器人技术综合实训等课程，获2012年校级教学成果二等奖1项、2017年校级教学成果三等奖1项、2017年北京市高等教育教学成果奖一等奖1项。

目录：

br/>本书全面介绍了CoppeliaSim的建模与仿真技术在关节机器人和轮式移动机器人中的应用。首先, 对CoppeliaSim的入门基础和基本操作进行了介绍; 其次, 在搭建UR六自由度关节机器人仿真环境的基础上, 进行了UR5机器人的正运动学仿真和逆运动学仿真; 再次, 对轮式移动机器人进行了运动学分析, 并实现了对其的运动仿真控制;接着使用协作机器人、移动小车和视觉传感器等搭建了仿真场景, 综合运用软件提供的各种仿真手段和方法, 进行了车Ｇ臂复合型机器人视觉抓取综合实践; 最后对 CoppeliaSim二次开发接口进行了介绍。

精彩内容
本书全面介绍了CoppeliaSim的建模与仿真技术在关节机器人和轮式移动机器人中的应用:对CoppeliaSim的入门基础和基本操作进行了介绍；在搭建UR5六自由度关节机器人仿真环境的基础上，进行了UR5机器人的正运动学仿真和逆运动学仿真；对轮式移动机器人进行了运动学分析，并实现了对其的运动仿真控制；使用协作机器人、移动小车和视觉传感器等搭建了仿真场景，综合运用软件提供的各种仿真手段和方法，进行了车臂复合型机器人视觉抓取综合实践；对CoppeliaSim二次开发接口进行了介绍。
为了便于理解，本书列举了大量应用实例，所有实例均在CoppeliaSim中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出了相应的源代码。本书适合教师讲授，易于学生阅读，在编写时力求做到通俗易懂，图文并茂。针对应用型本科院校学生的特点，在内容够用的基础上，突出实际应用。
本书可作为高等院校机器人工程、机械电子工程、机械工程、车辆工程等工科专业的本科生或研究生教材，也可供广大从事机器人开发的工程技术人参考。

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