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两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究

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作者: 钱庆文,王哲
出版社: 合肥工业大学出版社
ISBN: 9787565065026

出版时间: 2024-04
装帧: 平装
开本: 16开

作者: 钱庆文,王哲
出版社: 合肥工业大学出版社

ISBN: 9787565065026
出版时间: 2024-04

装帧: 平装
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教材教辅考试 > 教材 > 大学教材 > 计算机与互联网

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1203250569

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目录
第1章绪论

1.1两轮自平衡机器人概述

1.2国内外研究现状

1.3两轮自平衡机器人研究现状分析

1.4研究意义

1.5研究内容

第2章两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量

2.1两轮自平衡车摆机器人机械系统

2.2两轮自平衡车摆机器人控制系统

2.3两轮自平衡车摆机器人姿态测量方法的设计

2.4两轮自平衡车摆机器人扩展自适应卡尔曼滤波算法的研究

2.5本章小结

第3章两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析

3.1两轮自平衡车摆机器人建模假设条件及参数说明

3.2两轮自平衡车摆机器人运动学建模

3.3两轮自平衡车摆机器人动力学建模

3.4两轮自平衡车摆机器人动力学特性分析

3.5本章小结

第4章两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究

4.1线性二次型控制介绍

4.2两轮自平衡车摆机器人递归LQR算法的研究

……

内容摘要
两轮自平衡机器人属于移动机器人领域的新成员，具有重量轻、结构紧凑、灵活机动、零转弯半径等优点，非常适合在狭小和拥挤的环境中使用，同时它可以作为一种便捷的运输和载人工具，有着广泛的应用前景。本书从两轮自平衡车摆机器人出发，围绕提高两轮自平衡车摆机器人的稳定性、机动性、安全性和对复杂系统的指导性来展开叙述。本书主要内容包括：第1章绪论、第2章两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量、第3章两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析、第4章两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究、第5章两轮自平衡车摆机器人直行和转向控制研究、第6章两轮自平衡车摆机器人实验研究。
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