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[美]怀亚特·纽曼(Wyatt Newman) / 机械工业出版社 / 2019-05 / 其他
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上书时间2024-05-18
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ROS机器人编程:原理与应用
本书共分为六部分。*部分介绍了如何编写ROS节点和ROS工具,也覆盖了消息、类和服务器。第二部分是用ROS进行模拟和可视化,其中包括坐标转换。第三部分讨论了ROS的感知过程。第四部分介绍了ROS中的移动机器人控制和导航。第五部分介绍了ROS机器人臂的相关知识。第六部分涉及系统集成和更高级别的控制,包括基于感知的移动操作。
译者序 前言 第一部分 ROS基础 / 1 第1章 概述:ROS工具和节点 / 2 1.1 ROS基础概念 / 2 1.2 编写ROS节点 / 5 1.2.1 创建ROS程序包 / 5 1.2.2 编写一个最小的ROS发布器 / 8 1.2.3 编译ROS节点 / 11 1.2.4 运行ROS节点 / 12 1.2.5 检查运行中的最小发布器节点 / 13 1.2.6 规划节点时间 / 15 1.2.7 编写一个最小ROS订阅器 / 17 1.2.8 编译和运行最小订阅器 / 19 1.2.9 总结最小订阅器和发布器节点 / 21 1.3 更多的ROS工具:catkin_simple、roslaunch、rqt_console和rosbag / 21 1.3.1 用catkin_simple简化CMakeLists.txt / 21 1.3.2 自动启动多个节点 / 23 1.3.3 在ROS控制台观察输出 / 25 1.3.4 使用rosbag记录并回放数据 / 26 1.4 最小仿真器和控制器示例 / 28 1.5 小结 / 32 第2章 消息、类和服务器 / 33 2.1 定义自定义消息 / 33 2.1.1 定义一条自定义消息 / 34 2.1.2 定义一条变长的消息 / 38 2.2 ROS服务介绍 / 43 2.2.1 服务消息 / 43 2.2.2 ROS服务节点 / 45 2.2.3 与ROS服务手动交互 / 47 2.2.4 ROS服务客户端示例 / 48 2.2.5 运行服务和客户端示例 / 50 2.3 在ROS中使用C 类 / 51 2.4 在ROS中创建库模块 / 56 2.5 动作服务器和动作客户端介绍 / 61 2.5.1 创建动作服务器包 / 62 2.5.2 定义自定义动作服务器消息 / 62 2.5.3 设计动作客户端 / 68 2.5.4 运行示例代码 / 71 2.6 参数服务器介绍 / 80 2.7 小结 / 84 第二部分 ROS中的仿真和可视化 / 85 第3章 ROS中的仿真 / 86 3.1 简单的2维机器人仿真器 / 86 3.2 动力学仿真建模 / 93 3.3 统一的机器人描述格式 / 95 3.3.1 运动学模型 / 95 3.3.2 视觉模型 / 98 3.3.3 动力学模型 / 99 3.3.4 碰撞模型 / 102 3.4 Gazebo介绍 / 104 3.5 最小关节控制器 / 112 3.6 使用Gazebo插件进行关节伺服控制 / 118 3.7 构建移动机器人模型 / 124 3.8 仿真移动机器人模型 / 132 3.9 组合机器人模型 / 136 3.10 小结 / 139 第4章 ROS中的坐标变换 / 141 4.1 ROS中的坐标变换简介 / 141 4.2 转换侦听器 / 149 4.3 使用Eigen库 / 156 4.4 转换ROS数据类型 / 161 4.5 小结 / 163 第5章 ROS中的感知与可视化 / 164 5.1 rviz中的标记物和交互式标记物 / 168 5.1.1 rviz中的标记物 / 168 5.1.2 三轴显示示例 / 172 5.1.3 rviz中的交互式标记物 / 176 5.2 在rviz中显示传感器值 / 183 5.2.1 仿真和显示激光雷达 / 183 5.2.2 仿真和显示彩色相机数据 / 189 5.2.3 仿真和显示深度相机数据 / 193 5.2.4 rviz中点的选择 / 198 5.3 小结 / 201 第三部分 ROS中的感知处理 / 203 第6章 在ROS中使用相机 / 204 6.1 相机坐标系下的投影变换 / 204 6.2 内置相机标定 / 206 6.3 标定立体相机内参 / 211 6.4 在ROS中使用OpenCV / 217 6.4.1 OpenCV示例:寻找彩色像素 / 218 6.4.2 OpenCV示例:查找边缘 / 223 6.5 小结 / 224 第7章 深度图像与点云信息 / 225 7.1 从扫描LIDAR中获取深度信息 / 225 7.2 立体相机的深度信息 / 230 7.3 深度相机 / 236 7.4 小结 / 237 第8章 点云数据处理 / 238 8.1 简单的点云显示节点 / 238 8.2 从磁盘加载和显示点云图像 / 244 8.3 将发布的点云图像保存到磁盘 / 246 8.4 用PCL方法解释点云图像 / 248 8.5 物体查找器 / 257 8.6 小结 / 261 第四部分 ROS中的移动机器人 / 263 第9章 移动机器人的运动控制 / 264 9.1 生成期望状态 / 264 9.1.1 从路径到轨迹 / 264 9.1.2 轨迹构建器库 / 268 9.1.3 开环控制 / 273 9.1.4 发布期望状态 / 274 9.2 机器人状态估计 / 282 9.2.1 从Gazebo获得模型状态 / 282 9.2.2 里程计 / 286 9.2.3 混合里程计、GPS和惯性传感器 / 292 9.2.4 混合里程计和LIDAR / 297 9.3 差分驱动转向算法 / 302 9.3.1 机器人运动模型 / 303 9.3.2 线性机器人的线性转向 / 304 9.3.3 非线性机器人的线性转向 / 306 9.3.4 非线性机器人的非线性转向 / 308 9.3.5 仿真非线性转向算法 / 309 9.4 相对于地图坐标系的转向 / 312 9.5 小结 / 317 第10章 移动机器人导航 / 318 10.1 构建地图 / 318 10.2 路径规划 / 323 10.3 move_base客户端示例 / 328 10.4 修改导航栈 / 331 10.5 小结 / 335 第五部分 ROS中的机械臂 / 337 第11章 底层控制 / 338 11.1 单自由度移动关节机器人模型 / 338 11.2 位置控制器示例 / 339 11.3 速度控制器示例 / 342 11.4 力控制器示例 / 344 11.5 机械臂的轨迹消息 / 349 11.6 7自由度臂的轨迹插值动作服务器 / 353 11.7 小结 / 354 第12章 机械臂运动学 / 355 12.1 正向运动学 / 356 12.2 逆向运动学 / 360 12.3 小结 / 365 第13章 手臂运动规划 / 366 13.1 笛卡儿运动规划 / 36
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图3
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开播时间:09月02日 10:30