KUKA工业机器人编程高级教程/KUKA工业机器人应用系列普通图书/教材教辅/教材/大学教材/计算机与互联网林祥机械工业出版社 97871116423

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作者: 林祥
出版社: 机械工业出版社
ISBN: 9787111642312

出版时间: 2020-01
装帧: 平装
开本: 16开

作者: 林祥
出版社: 机械工业出版社

ISBN: 9787111642312
出版时间: 2020-01

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教材教辅考试 > 教材 > 大学教材 > 计算机与互联网

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目录
目　　录
前　言
第1章　投入运行模式 .........................................................................................................................................1
1.1　检查机器人数据 ............................................................................................................................................2
1.2　投入运行模式 ................................................................................................................................................2
1.3　零点标定 ........................................................................................................................................................3
1.3.1　零点标定方法 ...........................................................................................................................................4
1.3.2　借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................5
1.3.3　借助测头将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................................6
1.3.4　零点标定LED指示灯 .............................................................................................................................6
1.3.5　使用SEMD进行零点标定......................................................................................................................7
1.3.5.1　进行首次零点标定 ...........................................................................................................................8
1.3.5.2　偏量学习 ...........................................................................................................................................9
1.3.5.3　检查带偏量的负载零点标定 .........................................................................................................10
1.3.5.4　使用千分表进行调整 .....................................................................................................................11
1.3.6　调整附加轴（外部轴） .........................................................................................................................12
1.3.7　参照调整 .................................................................................................................................................13
1.3.8　用MEMD和标记线进行零点标定 ......................................................................................................13
1.3.8.1　将轴A6移动到零点标定位置（用标记线） ..............................................................................14
1.3.8.2　进行首次零点标定（用MEMD） ................................................................................................14
1.3.8.3　偏量学习（用MEMD） ................................................................................................................17
1.3.8.4　检查带偏量的负载零点标定（用MEMD） ................................................................................18
1.3.9　手动删除轴的零点 .................................................................................................................................19
1.3.10　更改软件限位开关 ...............................................................................................................................20
第2章　工具坐标和基坐标 .............................................................................................................................23
2.1　工具坐标（TCP） .......................................................................................................................................24
2.1.1　XYZ 4点法测量TCP ............................................................................................................................25
2.1.2　XYZ参照法测量TCP ...........................................................................................................................28
2.1.3　ABC世界坐标法确定姿态 ...................................................................................................................31
2.1.4　ABC 2点法确定姿态 ............................................................................................................................33
2.1.5　数字输入法 .............................................................................................................................................34
2.2　基坐标系测量 ..............................................................................................................................................35
2.2.1　3点法测定基坐标系 ..............................................................................................................................35
2.2.2　间接法测定基坐标系 ............................................................................................................................38
2.2.3　输入基准数值 .........................................................................................................................................41
2.3　固定工具测量 ..............................................................................................................................................42
2.3.1　测量外部TCP ........................................................................................................................................42
2.3.2　输入外部TCP数值 ...............................................................................................................................442.3.3　直接法测量工件 .....................................................................................................................................45
2.3.4　间接法测量工件 .....................................................................................................................................48
2.4　负载数据 ......................................................................................................................................................52
2.4.1　用KUKA-Load 检测负载 ......................................................................................................................52
2.4.2　用KUKA Load Data Determination 计算负载 .....................................................................................55
2.4.3　在线负载数据检查 .................................................................................................................................63
第3 章　专家界面、结构化编程、KRL 运动编程 ..................................................................................67
3.1　专家界面 ......................................................................................................................................................68
3.1.1　专家用户组的扩展功能 .........................................................................................................................68
3.1.2　借助模板创建程序功能 .........................................................................................................................70
3.1.3　激活专家界面和纠错的操作步骤 .........................................................................................................73
3.2　结构化编程 ..................................................................................................................................................74
3.2.1　注释 .........................................................................................................................................................75
3.2.2　FOLD（折合） ......................................................................................................................................77
3.2.3　子程序 .....................................................................................................................................................78
3.2.4　缩进 .........................................................................................................................................................78
3.2.5　合理命名 .................................................................................................................................................79
3.2.6　创建程序流程图 .....................................................................................................................................79
3.3　用KRL 进行运动编程 ................................................................................................................................80
3.3.1　KRL 运动编程 ........................................................................................................................................80
3.3.1.1　运动方式PTP .................................................................................................................................81
3.3.1.2　运动方式LIN ..................................................................................................................................83
3.3.1.3　运行方式CIRC ...............................................................................................................................84
3.3.1.4　运动参数的功能 .............................................................................................................................86
3.3.1.5　用KRL 给运动编程时的操作步骤 ...............................................................................................90
3.3.2　借助KRL 给相对运动编程 ...................................................................................................................90
3.3.2.1　相对运动PTP_REL ........................................................................................................................91
3.3.2.2　相对运动LIN_RE ..........................................................................................................................92
3.3.2.3　相对运动CIRC_REL .....................................................................................................................93
3.3.2.4　用KRL 给相对运动编程时的操作步骤 .......................................................................................94
3.3.3　计算或操纵机器人位置 .........................................................................................................................94
第4 章　变量和协定 ......................................................
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