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机器人系统建模与仿真

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李艳生著；李艳生 / 北京邮电大学出版社 / 2020-06 / 平装

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图书 > 教材教辅考试 > 教材 > 大学教材 > 工程技术
机器人系统建模与仿真
作者: 李艳生著；李艳生编

出版社: 北京邮电大学出版社

出版时间: 2020-06

版次: 1

ISBN: 9787563560486

定价: 45.00

装帧: 平装

开本: 16开

纸张: 胶版纸

页数: 212页

字数: 342千字
内容简介：

本书全面深入地介绍了移动机器人和臂式机器人的系统组成以及建模与仿真的基本原理，重点突出Adams和MATLAB软件在动力学仿真和数值计算上的优势，展示机器人机械系统和控制系统建模与仿真的详细过程。本书内容翔实、实例丰富、深入浅出，可作为高等院校机器人工程、机械电子工程和机械设计制造及自动化等专业高年级本科生的教材和研究生相关课程的理论科研参考书，也可作为相关工程技术人员的理论指导手册。

作者简介：

李艳生，博士，重庆邮电大学副教授，在重庆邮电大学先进制造工程制造学院主讲《机器人技术》本科课程和《智能移动机器人》研究生课程，负责《机器人技术》和《移动机器人技术》本科课程中心建设。主持国家自然科学基金项目《基于海洋能利用的球形水下机器人能源自给研究》，主持重庆市自然科学基金《两栖环境下球形机器人能量捕获策略及其解耦控制研究》，以及机器人相关的教委和校级科研项目。

目录：

章绪论

1.1机器人概述

1.1.1机器人的定义

1.1.2机器人的发展

1.2建模与

1.3本书安排

1.4思练题

第2章机器人系统与建模基础

2.1机器人系统

2.1.1移动机器人系统

2.1.2臂式机器人系统

2.2机器人建模基础

2.2.1数学基础

2.2.2建模方法

2.3本章小结

2.4思练题

第3章adams与基本作

3.1adams

3.1.1多刚体动力学

3.1.2建模与求解

3.2adams软件介绍

3.2.1基本模块

3.2.2附加程序模块

3.3建模与基本作

3.3.1模型的建立

3.3.2约束的添加

3.3.3与后处理

3.4本章小结

3.5思练题

第4章移动机器人运动

4.1两轮机器人运动

4.1.1配置软件环境

4.1.2创建几何模型

4.1.3加载模型约束

4.1.4测量与结果显示

4.2自衡机器人运动

4.2.1模型建立与导入

4.2.2配置环境与约束加载

4.2.3控制模块搭建

4.2.4运动控制

4.3本章小结

4.4思练题

第5章臂式机器人运动

5.1串联机械臂运动

5.1.1串联机器人模型

5.1.2与结果

5.2并联机械臂运动

5.2.1并联机器人模型

5.2.2与解算

5.3本章小结

……

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