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严恭敏 、 翁浚 著 / 西北工业大学出版社 / 2019-08 / 平装
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捷联惯导算法与组合导航原理
《捷联惯导算法与组合导航原理》是作者在总结多年研究生“卡尔曼滤波与组合导航原理”课程的教学经验,吸收十余年从事惯性导航与组合导航技术研究的科研成果,以及参阅国内外众多文献资料的基础上编写而成的,注重基础理论与工程实践相结合,实用性与可操作性强。全书共8章,主要包括捷联惯导算法及其误差分析、地球重力场基础、卡尔曼滤波基本原理、初始对准与组合导航技术、捷联惯导与组合导航仿真等内容。书中附有丰富的MATLAB仿真程序可供读者参考,还有练习题可供读者拓展学习或练习使用。
《捷联惯导算法与组合导航原理》可作为高等学校导航制导与控制、仪器仪表及相关专业的高年级本科生、研究生的教学用书和参考书,也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读参考。
第1章 概述1.1 捷联惯导算法简介1.2 Kalman滤波与组合导航原理简介第2章 捷联惯导姿态解算基础2.1 反对称阵及其矩阵指数函数2.1.1 反对称阵2.1.2 反对称阵的矩阵指数函数2.2 方向余弦阵与等效旋转矢量2.2.1 方向余弦阵2.2.2 等效旋转矢量2.3 方向余弦阵微分方程及其求解2.3.1 方向余弦阵微分方程2.3.2 方向余弦阵微分方程的求解2.4 姿态更新的四元数表示2.4.1 四元数的基本概念2.4.2 四元数微分方程2.4.3 四元数微分方程的求解2.5 等效旋转矢量微分方程及其泰勒级数解2.5.1 等效旋转矢量微分方程2.5.2 等效旋转矢量微分方程的泰勒级数解2.6 圆锥运动条件下的等效旋转矢量算法2.6.1 圆锥运动的描述2.6.2 圆锥误差补偿多子样算法2.7 多项式角运动条件下的等效旋转矢量精确数值解2.7.1 角运动的多项式描述2.7.2 等效旋转矢量的迭代求解第3章 地球形状与重力场基础3.1 地球的形状描述3.1.1 地球旋转椭球体的基本概念3.1.2 子午圈椭圆与纬度的计算3.1.3 旋转椭球表面的曲率半径3.1.4 大地坐标与位置矩阵3.1.5 大地坐标与地心直角坐标转换3.2 地球的正常重力场3.2.1 圆球假设下的地球重力3.2.2 旋转椭球假设下的地球重力3.2.3 重力与高度的关系3.3 地球重力场的球谐函数模型3.3.1 球谐函数的基本概念3.3.2 引力位函数3.3.3 重力位及重力计算第4章 捷联惯导更新算法及误差分析4.1 捷联惯导数值更新算法4.1.1 常用坐标系的定义4.1.2 姿态更新算法4.1.3 比力方程、速度更新与划桨误差补偿算法4.1.4 位置更新算法4.2 捷联惯导误差方程4.2.1 惯性传感器测量误差模型4.2.2 姿态误差方程4.2.3 速度误差方程4.2.4 位置误差方程4.2.5 误差方程的整理4.3 静基座误差特性分析4.3.1 静基座误差方程4.3.2 高度通道4.3.3 水平通道4.3.4 水平通道的简化4.3.5 水平通道误差特性仿真第5章 最优估计与卡尔曼滤波基本原理5.1 几种最优估计方法5.1.1 随机向量的概率密度函数5.1.2 最优估计的基本概念……第6章 卡尔曼滤波的一些技术处理方法第7章 初始对准与组合导航技术第8章 捷联惯导与组合导航仿真附录练习题参考文献
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开播时间:09月02日 10:30