高端机电装备随动控制系统设计 机械工程 胡健,姚建勇 新华正版
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作者:
胡健,姚建勇
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出版社:
北京理工大学出版社
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ISBN:
9787576311389
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出版时间:
2022-03
-
版次:
1
-
装帧:
平装
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开本:
16
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页数:
280页
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字数:
408千字
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作者:
胡健,姚建勇
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出版社:
北京理工大学出版社
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ISBN:
9787576311389
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出版时间:
2022-03
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版次:
1
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装帧:
平装
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开本:
16
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页数:
280页
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字数:
408千字
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目录：
章绪论
1.1发技术的发展
1.2炮随动系统简介
1.2.1炮随动系统的组成
1.2.2炮随动系统工作
1.3炮随动技术的发展与趋势
1.3.1炮随动控制技术的发展
1.3.2炮随动系统非线补偿方法的发展
1.3.3炮随动技术的发展趋势
1.4本书主要内容
参文献
第2章炮随动控制系统体设计
2.1稳定与闭环控制系统
2.2炮随动系统能要求
2.2.1控制精度
2.2.2瞬态响应特
2.2.3灵敏度
2.2.4抗干扰
2.3炮随动转塔的结构设计
2.3.1炮随动系统体结构
2.3.2炮随动系统方位回转传动机构
2.3.3炮随动系统俯仰回转传动机构
2.3.4储运发箱
2.3.5方位、俯仰传动系统电机与减速器
2.4炮随动系统参数计算
2.5炮随动系统元器件选型
2.5.1电机与减速器的选型
2.5.2传感器的选型
2.6本章小结
参文献
第3章炮随动系统信息源
3.1光电
3.1.1式
3.1.2增量式
3.2旋转变压器
3.2.1旋转变压器的工作
3.2.2旋转变压器的信号采集与处理
3.2.3旋转变压器的主要参数
3.3本章小结
参文献
第4章炮随动系统经典控制策略设计
4.1基于传递函数的炮随动系统数学模型
4.1.1炮方位与俯仰两轴系统运动方程
4.1.2炮执行器数学模型
4.1.3炮随动系统数学模型
4.2炮随动系统pid控制
4.2.1pid控制
4.2.2pid与前馈复合控制
4.2.3炮随动系统阶跃响应能分析
4.2.4炮随动系统正弦响应能分析
4.2.5分析
4.3本章小结
参文献
第5章炮随动系统自抗扰控制策略设计
5.1自抗扰控制理论
5.1.1抗扰范式
5.1.2跟踪微分器
5.1.3扩张观测器
5.1.4自抗扰控制器组成
5.1.5线扩张观测器
5.1.6稳定分析
5.2炮随动系统自抗扰控制
5.2.1简化模型的抗干扰控制器设计
5.2.2惯近似模型的控制器设计
5.2.3反馈控制器u0的设计
5.2.4微分跟踪器设计
5.3分析
5.3.1阶跃响应
5.3.2斜坡跟踪
5.3.3正弦跟踪
5.4本章小结
参文献
第6章炮随动系统自适应鲁棒控制策略设计
6.1自适应鲁棒控制理论
6.1.1问题描述
6.1.2反馈线化
6.1.3自适应控制
6.1.4鲁棒控制
6.1.5自适应鲁棒控制
6.2基于方程的炮随动系统数学模型
6.2.1炮随动系统非线数学模型
6.2.2系统空间模型
6.3炮随动系统自适应鲁棒控制
6.3.1自适应律的不连续映
6.3.2控制器设计
6.3.3输出微分观测器
6.3.4结果与分析
6.4基于线扩张观测器的自适应鲁棒控制器设计
6.4.1线扩张观测器设计
6.4.2控制器设计
6.4.3结果与分析
6.5本章小结
参文献
第7章炮随动系统滑模控制策略设计
7.1滑模变结构控制理论
7.1.1基本概念
7.1.2滑模控制律
7.1.3稳定理论
7.2炮滑模变结构控制器设计
7.2.1反推滑模控制器的设计
7.2.2基于上界估计的反推滑模控制器设计
7.2.3分析
7.3本章小结
参文献
第8章炮随动系统智能控制策略设计
8.1神经网络理论基础
8.1.1神经网络
8.1.2神经网络学算法
8.1.3典型神经网络
8.2基于神经网络在线调参的智能pid控制
8.2.1控制器结构
8.2.2分析
8.3基于神经网络的自适应鲁棒控制器设计
8.3.1针对时变扰动的神经网络观测器设计
8.3.2基于神经网络观测器的arc控制器设计
8.3.3稳定分析
8.3.4分析
8.4本章小结
参文献
第9章炮随动系统通信方式
9.1串通信
9.1.1通信的基本概念
9.1.2串通信的工作方式
9.1.3串电路的连接方式
9.1.4串通信的数据格式
9.2can线通信
9.2.1can线的基本概念
9.2.2can线协议概述
9.2.3can线物理层
9.2.4can线数据链路层
9.2.5can线应用层
9.3以太网通信
9.3.1以太网技术
9.3.2以太网工作
9.3.3以太网物理层
9.3.4以太网数据链路层
9.3.5以太网网络层协议
9.3.6以太网运输层协议
9.3.7以太网应用层协议
9.4本章小结
参文献
0章炮随动控制器软硬件设计
10.1控制器处理器简介
10.1.1处理器内核结构
10.1.2存储器结构
10.1.3中断系统
10.2软件开发环境与过程简介
10.2.1了解ccs6.0的布局和结构
10.2.2完整工程的构建
10.2.3用c语言作dsp的寄存器
10.2.4寄存器文件的空间分配
10.3基于dsp的随动控制器硬件设计
10.3.1电源转换模块
10.3.2dsp小系统电路
10.3.3以太网通信模块
10.3.4励磁电路模块
10.3.5rdc模块
10.3.6can线通信模块
10.3.7d/a模块
10.3.8串通信电路设计
10.4基于dsp的随动控制器软件设计
10.4.1主程序设计
10.4.2定时器中断程序设计
10.4.3串通信模块
10.4.4can中断模块
10.4.5以太网通信模块
10.5本章小结
参文献
1章基于dsp的炮随动控制系统实验
11.1实验系统介绍
11.2随动控制器代码实现
11.2.1数据结构定义
11.2.2主程序设计
11.2.3定时器中断服务程序设计
11.2.4pid控制程序设计
11.2.5串中断服务程序设计
11.2.6da输出程序设计
11.3实验结果
11.3.1阶跃信号跟踪实验
11.3.2系统斜坡响应特分析
11.3.3正弦信号跟踪实验
11.4本章小结
附录非线控制理论基础
1.1数学基础
1.2非线系统相关控制理论
1.3反推控制方法
1.4速度模式与转矩模式下随动系统数学模型等效说明
内容简介：
本书结合作者团队来在机电伺服系统随动控制领域的研究成果，对高端机电装备随动控制技术进行了系统的阐述和讨论，主要内容包括：机电装备随动系统组成、工作和发展趋势；机电装备随动系统结构方案设计；机电装备随动系统信息源；机电装备随动系统经典控制策略设计；机电装备随动系统自抗扰控制策略设计；机电装备随动系统自适应鲁棒控制策略设计；机电装备随动系统滑模控制策略设计；机电装备随动系统智能控制策略设计；机电装备随动系统通信方式；机电装备随动控制器软硬件设计以及机电装备随动控制系统实验等内容。本书可作为机械电子工程相关专业方向的高年级本科生和教材，也可供从事机电装备随动系统领域技术管理、科研、生产的人员参。
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