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机器人学基础

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作者: 蒋志宏编著
出版社: 北京理工大学出版社
ISBN: 9787568255127

出版时间: 2018-04
装帧: 平装
开本: 16开

作者: 蒋志宏编著
出版社: 北京理工大学出版社

ISBN: 9787568255127
出版时间: 2018-04

装帧: 平装
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教材教辅考试 > 教材 > 大学教材 > 计算机与互联网

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1201729120

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作者简介
蒋志宏，长期从事机器人宇航员、仿生双臂移动作业智能机器人技术与系统、7自由度轻量化高负重比机械臂和仿生5/3指灵巧手、机器人视觉鲁棒识别与准确定位等应用与基础研究。主持国家自然科学基金重点项目和面上项目、国家863计划项目、载人航天型号及预研项目、北京市自然科学基金面上项目，以及作为单位负责人承担国家“863”计划重点项目、总装预研领域重点基金项目等10多项。研制的“天宫2号人机在轨维护机器人双目视觉准确引导系统”，圆满完成了空间所有科学试验任务；研制了中国空间站7自由度天和机械臂漂浮基实时动力学模型、辅助25吨舱体力控柔顺对接、高低温真空大扭矩动力学测试与验证平台、航天员空间站训练和应用天和机械臂的运动控制软件等核心关键技术与平台。在IEEE Transaction on Industrial Electronics、International Journal of Advanced Robotic Systems、Robotica等靠前期刊发表SCI/EI检索论文40余篇，授权国家发明10多项。

目录
基础篇
章绪论
1.1机器人发展趋势
1.2机器人系统组成与分类
1.3本书概要
习题
第2章机器人数学基础
2.1刚体的位姿描述
2.2坐标系的齐次变换
2.3姿态的其他表示方法
习题
第3章机器人正运动学
3.1坐标系的建立方法
3.2坐标系建立的特殊情况
3.3典型机器人的正运动举例
3.4坐标系的命名
习题
第4章机器人逆运动学
4.1逆运动学解的存在性与多重解
4.2三个相邻关节轴线交于一点的逆运动学求解
4.3逆运动学的几何解法
4.4逆运动学的代数解法
4.5典型机器人的逆运动学举例
4.6逆运动学对机器人的设计约束
习题
第5章速度与雅可比矩阵
5.1速度与角速度
5.2角速度的特性
5.3机器人连杆间速度的传递
5.4雅可比矩阵的求解
5.5雅可比矩阵的特性
5.6力域中的雅可比
习题
第6章轨迹规划
6.1轨迹规划概述
6.2一般轨迹规划方法
6.3关节空间与笛卡尔空间轨迹规划方法
6.4冗余自由度机器人的规划
6.5应用实例
习题
提高篇
第7章机器人关节伺服运动控制
7.1机器人关节伺服系统组成
7.2伺服电机驱动控制原理
7.3关节伺服多环路控制器设计
7.4应用实例
习题
第8章机器人动力学
8.1刚体的加速度
8.2牛顿方程
8.3欧拉方程
8.4牛顿-欧拉迭代动力学方程
8.5其他动力学求解方法
8.6应用实例
习题
第9章机器人的柔顺控制
9.1位置控制和力控制
9.2力控制的发展
9.3阻抗控制
9.4力／位混合控制
9.5应用实例
习题
0章机器人运动学参数辨识
10.1背景
10.2坐标系微分运动学
10.3相邻关节间运动学误差模型
10.4机器人末端运动学误差模型
10.5机器人运动学参数辨识计算
习题
1章机器视觉识别与定位
11.1摄像头参数标定
11.2机器人视觉识别
11.3机器人视觉定位
11.4机器人视觉伺服
11.5应用实例
习题
2章基于Adams／Matlab机器人动力学联合仿真
12.1机器人Adams仿真模型搭建
12.2基于S-Function的控制程序编写
12.3联合仿真流程
12.4后数据处理
12.5应用实例
习题
附录应用实例与算法程序
第3章机器人正运动学
第4章机器人逆运动学_
第5章速度与雅可比矩阵
第6章轨迹规划
第7章机器人关节伺服运动控制
第8章机器人动力学
第9章机器人的柔顺控制
2章基于Adams／Matlab机器人动力学联合仿真
参考文献

内容摘要
本书较为系统地介绍了机器人学的基础知识。全书共12章，分为基础篇和提高篇两部分，主要内容包括机器人发展趋势及组成分类，机器人数学基础，正逆运动学求解，速度与雅可比矩阵计算，轨迹规划，机器人关节伺服运动控制，机器人动力学，机器人的柔顺控制，机器人运动学参数辨识，机器人视觉识别与定位以及基于DAMS/MATLAB的机器人动力学联合仿真等内容。本书可作为机械电子工程专业、控制理论与控制工程专业等高年级本科生、硕士研究生及博士研究生的教学参考书，同时，也可为从事机器人和自动化装备等应用研发工作的技术人员提供详细参考。
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