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作者:
王瑞,丁晓青 著
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出版社:
清华大学出版社
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ISBN:
9787302489641
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出版时间:
2018-06
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版次:
1
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装帧:
平装
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开本:
16开
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纸张:
胶版纸
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页数:
177页
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字数:
99999千字
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作者:
王瑞,丁晓青 著
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出版社:
清华大学出版社
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ISBN:
9787302489641
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出版时间:
2018-06
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纸张:
胶版纸
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页数:
177页
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字数:
99999千字
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定价
￥49.00
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九五品
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商品描述：
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基本信息
书名:四旋翼飞行器设计与实现
定价：49.00元
作者:王瑞,丁晓青 著
出版社：清华大学出版社
出版日期：2018-06-01
ISBN：9787302489641
字数：286000
页码：177
版次：1
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
本书从四旋翼飞行器的历史和现状切入，通过阐述无人机的飞行原理、系统构成、通信协议等，向初学者介绍无人机入门的基础知识； 从实际开发和应用入手，详细介绍了自主设计的四旋翼飞行器的硬件框架、常用硬件及其性能和用法、自主开发的软件系统设计以及飞行控制程序的开发与实践； 另外，本书还展示了四旋翼飞行器的组装过程，提供了实现无人机平稳飞行的实用调试经验，列举了多项实际应用案例。本书致力于帮助读者从不会到会，自主搭建四旋翼飞行器、自主编写程序，并在自制的调试平台上分析数据和调节PID参数，列举了初次起飞时的常见问题及其解决方法，直到飞行器终能平稳飞行。本书适用于对四旋翼飞行器感兴趣的初学者入门学习，也可作为参加各种大学生无人机电子设计竞赛的大学生们的学习参考用书。
目录
目录章四旋翼飞行器概述与发展现状1.1空中机器人1.2国内外四旋翼飞行器的研究现状1.2.1国外研究现状1.2.2国内研究现状1.3四旋翼飞行器技术关键1.3.1总体设计优化1.3.2能源动力系统1.3.3建立数学模型1.3.4飞行控制1.3.5定位、导航与通信第2章四旋翼飞行器飞行原理2.1基本原理2.2四旋翼飞行器姿态表示2.2.1坐标系统建立2.2.2姿态解算2.3平衡控制算法2.3.1四旋翼飞行器的PID调节原理2.3.2四旋翼飞行器的PID参数整定(利用MATLAB仿真确定理论参数)2.4滤波算法2.4.1卡尔曼滤波算法2.4.2互补滤波算法第3章四旋翼飞行器常用通信协议3.1常用通信接口协议3.1.1SPI3.1.2I2C3.1.3USART3.2常用RC(Radio Controller)通信协议3.2.1PPM3.2.2PWM第4章四旋翼飞行器硬件系统设计4.1四旋翼飞行器系统硬件总体结构4.1.1主控板4.1.2外围传感器4.1.3遥控器介绍4.2机架的构造与电机的选用4.2.1机架结构与设备安装4.2.2电机与桨的选用第5章四旋翼飞行器软件系统设计5.1开发工具简介5.1.1CCS5.1.2IAR5.1.3Keil5.2飞行控制板控制系统软件总体设计5.2.1总体框架5.2.2初始化5.2.3中断处理5.2.4飞行控制程序中的重要变量列表5.3四旋翼飞行器具体功能软件实现5.3.1定高飞行5.3.2定点悬停与位移控制5.3.3数据传输设计5.3.4控制系统设计5.4地面站软件设计5.4.1地面站系统组成与图形化的界面操作设计5.4.2与四旋翼飞行器的通信协议5.4.3遥控器PPM信号捕获5.5上位机软件设计5.5.1软件功能5.5.2软件实现第6章四旋翼飞行器制作及调试方法6.1飞行控制板PCB板制作与调试技术6.2四旋翼飞行器的组装6.2.1飞行器的组装步骤6.2.2新组装四旋翼飞行器的次调试过程6.3常见调试问题与解决方案6.3.1PID参数调整经验6.3.2减少机械振动以提高飞行稳定性第7章成功案例7.1竞赛作品1——2015年(瑞萨杯)全国大学生电子设计竞赛7.1.1题目要求7.1.2系统方案7.1.3实现方案7.1.4软硬件方案7.1.5测试7.2竞赛作品2——2016年(TI杯)上海市大学生电子设计竞赛7.2.1题目要求7.2.2系统方案7.2.3实现方案7.2.4硬件与程序方案7.2.5测试7.3毕业设计作品1——目标跟踪四旋翼飞行器7.3.1课题概述7.3.2硬件系统设计7.3.3飞行控制板软件系统设计7.3.4系统板软件系统设计7.3.5总结与展望7.4毕业设计作品2——基于Kinect的穿窗和手势控制四旋翼飞行器7.4.1课题概述7.4.2硬件系统概述7.4.3目标物体定位和追踪7.4.4路径规划及控制7.4.5总结与展望参考文献
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