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胡小平 、 吴美平 编 / 国防工业出版社 / 2013-08 / 精装
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水下地磁导航技术
《水下地磁导航技术》论述了水下地磁导航的相关理论和方法,研究了惯性/地磁匹配组合导航系统的主要关键技术,完成了实装搭载试验验证,探索了一种新的水下长航时高精度自主导航技术。全书内容分为6章,分别为绪论、惯性/地磁匹配组合导航系统、地磁场延拓方法、地磁图适配性、地磁测量误差补偿方法以及惯性/地磁匹配组合导航方法。
《水下地磁导航技术》可供导航技术领域的科研人员和大专院校有关专业的师生参考。
第1章绪论1.1AUV对自主导航技术的需求1.2地磁场概述1.2.1地磁场的时空特征1.2.2地磁场模型1.3地磁导航技术研究现状1.3.1国外研究现状1.3.2国内研究现状参考文献第2章惯性/地磁匹配组合导航2.1惯性/地磁匹配组合导航原理2.1.1系统组成与工作原理2.1.2系统信息处理流程2.2惯性/地磁匹配组合导航系统的关键技术2.2.1地磁场延拓2.2.2地磁图适配性2.2.3地磁测量误差补偿2.2.4地磁匹配定位2.2.5惯性/地磁匹配组合导航参考文献第3章地磁场延拓方法3.1问题描述3.1.1向上延拓问题的数学描述3.1.2向上延拓边界积分方程3.1.3关于向下延拓问题的求解3.2平面向上延拓算法3.2.1频域向上延拓C丌算法3.2.2空间域向上延拓BCE算法3.2.3GFT算法与BCE算法之间联系3.2.4算例3.3平面向下延拓算法3.3.1频域向下延拓rrikhonov—kurve正则化算法3.3.2空间域向下延拓CGLS—BCE算法3.4曲面延拓算法3.4.1曲化平问题分析3.4.2平化曲快速算法3.4.3曲化平CGLS—SI—BCE算法3.4.4算例参考文献第4章地磁图适配性4.1地磁图特征与适配性指标4.1.1地磁图特征4.1.2适配性指标4.2地磁图适配性分析4.2.1基于多属性决策的地磁图适配性分析4.2.2基于分类理论的地磁图适配性分析4.2.3地磁图向下延拓前后的适配性变化分析4.3地磁图适配性约束下的航迹规划问题参考文献第5章地磁测量误差补偿方法5.1地磁测量误差问题分析5.1.1地磁测量误差分析与建模5.1.2载体干扰磁场动态特性测试5.1.3地磁测量误差算法框架5.2基于约束总体最小二乘的地磁测量误差补偿算法5.2.1约束总体最小二乘算法5.2.2仿真结果5.2.3实验结果5.3基于D一优化设计的磁力仪编排优化5.3.1D一优化设计方法5.3.2D一优化问题求解5.3.3仿真结果5.4病态条件下地磁测量误差补偿问题研究5.4.1地磁测量误差补偿病态问题5.4.2截断总体最小二乘方法5.4.3实验结果参考文献第6章惯性/地磁匹配组合导航方法6.1组合导航算法分类6.1.1松组合导航算法6.1.2紧组合导航算法6.2批处理定位算法6.2.1算法模型6.2.2基于等值线约束的地磁匹配算法6.2.3迭代多尺度地磁匹配算法6.2.4基于约束粒子群的地磁匹配算法6.2.5地磁匹配长度估计方法6.3批处理组合导航算法6.3.1似然平面的混合高斯逼近算法6.3.2高斯成分动态缩减策略6.3.3仿真实验验证6.4序贯处理组合导航算法6.4.1序贯处理定位模型6.4.2点群滤波6.4.3组合导航算法6.5紧组合导航算法6.5.1扩展卡尔曼滤波算法6.5.2边缘化粒子滤波算法6.6水下搭载试验6.6.1水下试验设计6.6.2试验结果分析6.6.3试验结论参考文献附录A延拓算法性能测试数据A.1地磁场仿真数据A.2随机噪声数据A.3起伏面高程仿真数据A.4实测磁异常数据附录B系数矩阵Fi(i=1,2,…,10)的表达式附录C牛顿迭代法中梯度和Hessian矩阵的推导
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开播时间:09月02日 10:30