机器人控制系统的设计与MATLAB仿真基本设计方法(第2版)

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作者: 刘金琨
出版社: 清华大学出版社
ISBN: 9787302592402
出版时间: 2022-04
版次: 2

装帧: 平装
开本: 16开
纸张: 胶版纸
页数: 456页
字数: 692千字

作者: 刘金琨
出版社: 清华大学出版社
ISBN: 9787302592402
出版时间: 2022-04

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自然科学

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作者简介:
刘金琨北京航空航天大学教授，博士生导师。分别于1989年7月、1994年3月和1997年3月获东北大学工学学士、工学硕士和工学博士学位。1997年3月─1998年12月在浙江大学工业控制技术研究所做博士后研究工作；1999年1月─1999年7月在香港科技大学从事合作研究；1999年11月至今在北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院从事教学与科研工作，主讲“智能控制”“优选控制系统设计”“系统辨识”等课程，主要研究方向为控制理论与应用。先后主持国家自然科学基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，出版《优选PID控制MATLAB仿真》《滑模变结构控制MATLAB仿真》《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》《RBF神经网络自适应控制MATLAB仿真》《系统辨识》和《智能控制——理论基础、算法设计与应用》等著作。
主编推荐:
"本书主要以机械手为被控对象，系统地论述了机器人控制系统设计的基本设计方法，包括优选PD控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力的连续切换滑膜控制、重复控制、传感器和执行器容错控制、事件驱动控制、输入延迟控制、执行器量化控制、控制方向未知的控制和多智能体系统一致性控制的设计与分析。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB设计仿真程序。本书特点如下：
（1）机器人控制系统的控制算法重点在于基础理论分析，针对机械手基本控制算法进行了深入剖析。
（2）所有控制算法均给出了完整的MATLAB仿真程序，也给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。
（3）从应用的角度出发，理论联系实际，面向广大科研与工程技术人员，具有很高的工程实用价值。
（4）控制算法及应用实例的程序结构设计简单明了，便于读者学习和二次开发。
"
内容简介:
本书系统地介绍了机械手控制的几种优选设计方法，是作者多年来从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的近期新成果。

本书主要以机械手的控制为论述对象，共包括16章内容，分别介绍机械手PD控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、白适应鲁棒控制、末端轨迹及力的连续切换滑模控制、重复控制的基本原理及设计方法、机械手容错控制、基于事件驱动的机械手反演控制、基于输入延迟的机械手控制、基于执行器量化的控制、基于控制方向未知的控制和多智能体系统一致性控制的设计与分析。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。

本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己的需要选择学习。本书适合从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

目录:
第1章绪论

1.1 机器人控制方法简介

1.1.1 机器人常用的控制方法

1.1.2 不确定机器人系统的控制

1.2 机器人动力学模型及其结构特性

1.3 基于S函数的Simulink仿真

1.3.1 S函数简介

1.3.2 S函数使用步骤

1.3.3 S函数的基本功能及重要参数设定

1.3.4 S函数描述实例

第2章机械手PD控制

2.1 机械手独立PD控制

2.1.1 控制律的设计

2.1.2 收敛性分析

2.1.3 仿真实例

2.2 基于重力补偿的机械手PD控制

2.2.1 控制律的设计

2.2.2 控制律分析

2.3 基于模型补偿的机械手PD控制

2.3.1 系统描述

2.3.2 控制器的设计

2.3.3 仿真实例

参考文献

第3章机械手神经网络自适应控制

3.1 一种简单的RBF网络自适应滑模控制

3.1.1 问题描述

3.1.2 RBF网络原理

3.1.3 控制算法设计与分析

3.1.4 仿真实例

3.2 基于RBF网络逼近的机械手自适应控制

3.2.1 问题的提出

3.2.2 基于RBF网络逼近的控制器

3.2.3 针对f(x)中各项分别进行神经网络逼近

3.2.4 仿真实例

参考文献

第4章机械手模糊自适应控制

4.1 单力臂机械手直接自适应模糊控制

4.1.1 问题描述

4.1.2 模糊控制器的设计<
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