保正版！工业机器人力觉视觉控制高级应用9787122331281化学工业出版社黄风等

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作者: 黄风等
出版社: 化学工业出版社
ISBN: 9787122331281

出版时间: 2019-02
装帧: 平装
开本: 16开

作者: 黄风等
出版社: 化学工业出版社

ISBN: 9787122331281
出版时间: 2019-02

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教材教辅考试 > 教材 > 研究生教材 > 工程技术

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作者简介
黄风，上海东行自动化公司，总工，不错工程师，从事工控及数控技术25年。长期在现场一线工作，主持各类型大小项目50余项。
主要有：“大型曲轴热处理数控机床控制系统的技术开发”、“激光切割数控机床的控制系统技术开发”、“大型龙门泡沫铣床伺服双驱控制系统技术开发”、 “5轴同步印刷机控制系统的技术开发”、“轧辊磨床数控系统技术改造”、“双刀塔车床的数控系统技术改造”、“进口钻削中心的数控系统技术改造”、“冲齿机生产线数控系统技术开发”等。

目录
篇力觉控制在工业机器人上的应用
章力觉控制在工业机器人上的应用范围/2
1.1机器人现场应用出现的问题/2
1.2什么是力觉控制功能/2
1.3力觉控制技术规格及技术术语/2
第2章力觉控制器的硬件配置及连接/4
2.1机器人及力觉控制系统的构成/4
2.2力觉控制器产品型号及构成（1F-FS001-W200）/4
2.3力觉控制器的技术规格/5
2.3.1力觉控制器各部位名称/5
2.3.2力觉控制器的技术规格/5
2.4力觉传感器技术规格/6
2.5力觉传感器的安装/7
2.5.1适配器安装/7
2.5.2传感器安装/7
2.5.3安装角度/8
2.6连接与配线/8
2.6.1力觉控制器与机器人控制器的连接/8
2.6.2力觉传感器与力觉控制器的连接/9
2.6.3电源的连接/9
第3章力觉控制的坐标系及参数设置/10
3.1坐标系的定义/10
3.1.1力觉坐标系（机械接口）/10
3.1.2力觉坐标系（工具）/10
3.1.3力觉坐标系（直交）/11
3.1.4力觉传感器坐标系/11
3.2初始参数的设置/12
3.2.1初始参数一览/12
3.2.2力觉控制器识别参数/12
3.2.3校正参数的设置/13
3.2.4力觉传感器允许值/16
3.2.5力觉控制补偿限制/17
3.2.6力觉传感器数据滤波器设定/17
3.2.7力觉传感器最小控制力设定/17
3.3连接设定的检查与确认/18
3.3.1确认力觉传感器通信数据/18
3.3.2确认力觉传感器的安装及坐标系校准/18
第4章力觉控制的相关指令及状态变量/20
4.1力觉控制指令/20
4.1.1力觉控制功能启动指令——FscOn/20
4.1.2FscOff/22
4.1.3FsGChg/22
4.1.4切换控制特性指令——FsCTrg/23
4.2力觉控制的状态变量/24
4.2.1状态变量一览表/24
4.2.2设置/存储当前使用的“力觉控制坐标系”——M_FsCod0、M_FsCod1/25
4.2.3设置/存储当前各轴的力觉控制模式——P_FsMod0、P_FsMod1/26
4.2.4设置/存储当前各轴的刚度系数——P_FsStf0、P_FsStf1/26
4.2.5设置/存储当前各轴的阻尼系数——P_FsDmp0、P_FsDmp1/27
4.2.6设置/存储各轴的“作用力指令值”——P_FsFCd0、P_FsFCd1/28
4.2.7设置/存储“速度指令值”——P_FsSpd0、P_FsSpd1/28
4.2.8设置/存储各轴的“模式切换判定值”——P_FsSwF0、P_FsSwF1/29
4.2.9P_FsGn0、P_FsGn1/30
4.2.10设置/存储“作用力检测设定值”——P_FsFLm0、P_FsFLm1/30
4.3力觉检测功能指令/31
4.3.1力觉检测指令一览表/31
4.3.2定义一个“Mo组合条件”——DefMoTrg/31
4.3.3设置“Mo组合条件”的有效/无效指令——SetMoTrg/32
4.4力觉检测功能的状态变量/33
4.4.1与力觉检测功能有关的状态变量/33
4.4.2“Mo组合条件”状态——M_MoTrg/33
4.4.3判定“作用力当前值”是否超过“检测设定值”——M_FsLmtS/34
4.4.4表示“实际值的变化状态”——P_FsLmtR/34
4.4.5表示“实际值”是否超过“设定值”——P_FsLmtX/35
4.4.6表示“实际值”次超过“检测值”时的位置——P_FsLmtP/35
4.4.7表示超过“检测设定值”时的“作用力实际数据”——P_FsLmtD/36
4.4.8表示“作用力实测数据优选值”——P_FsMaxD/36
4.4.9“当前作用力”实测数值——P_FsCurD/37
4.4.10力觉指令位置——P_FsCurP/37
4.4.11表示力觉控制的ON/OFF状态——M_FsCSts/38
4.5力觉日志功能指令/38
4.5.1与力觉日志功能有关的指令/38
4.5.2数据采集指令——FsLogOn/38
4.5.3数据采集结束指令——FsLogOff/39
4.5.4FsOutLog/39
4.6其他指令/40
4.7样例程序/42
4.7.1样例程序1/42
4.7.2样例程序2/43
4.7.3样例程序3/44
4.7.4样例程序4/47
第5章力觉控制中的作用力控制/48
5.1作用力控制的种类/48
5.1.1作用力控制/48
5.1.2刚度控制/48
5.1.3位置控制/48
5.1.4补偿/48
5.2力觉控制功能有效/无效指令/49
5.3控制模式及控制特性概述/49
5.3.1“控制模式/控制特性”技术参量的定义/50
5.3.2力觉控制坐标系/51
5.3.3力觉控制模式/52
5.3.4刚度系数/52
5.3.5阻尼系数/52
5.4控制特性/53
5.4.1作用力指令值/53
5.4.2速度指令值/53
5.4.3模式切换判定值/54
5.4.4力觉控制增益/55
5.4.5作用力检测设定值/55
5.5传感器数据清零/55
5.6改变控制特性的指令/56
5.6.1更改“控制特性”指令——FsGChg/56
5.6.2根据“Mo组合条件”执行切换“控制特性”的指令——FsCTrg/56
5.7应用案例/57
5.7.1应用案例1——作用力控制/58
5.7.2应用案例2——“速度优先模式”与“作用力模式”的切换/59
5.7.3刚度控制/60
5.7.4控制特性变更1/61
5.7.5控制特性变更2（Mo组合条件）/63
第6章力觉检测/65
6.1概述/65
6.2Mo组合条件/66
6.3作用力检测状态/66
6.3.1M_FsLmtS/66
6.3.2P_FsLmtR/66
6.4数据锁存/66
6.5数据（储存）/66
6.6应用案例/66
6.6.1应用案例1/66
6.6.2应用案例2/67
6.6.3应用案例3/69
第7章力觉日志功能及应用/71
7.1力觉日志采集的数据对象和技术指标/71
7.2力觉日志功能相关参数的设置/72
7.3采集力觉数据的指令/73
7.4力觉数据的传送/73
7.5应用案例/74
7.5.1传送应用案例1/74
7.5.2传送应用案例2/75
第8章力觉控制的相关参数/77
8.1力觉功能关联参数/77
8.2参数设置/79
8.2.1初始参数设置/79
8.2.2控制模式参数设置/79
8.2.3控制特性参数设置/80
8.2.4力觉日志参数设置/82
第9章示教操作/83
9.1使用示教单元能够执行的力觉控制功能/83
9.1.1力觉控制/83
9.1.2作为力觉监视器/87
9.1.3接触检查/88
9.1.4使用案例/90
9.2示教操作/92
9.2.1关于示教位置的注意要点/92
9.2.2使用案例（示教操作）/94
0章工程应用案例/97
10.1零部件装配/97
10.2相位对准推入/98
1章力觉控制中故障检测与报警/101
11.1报警一览表/101
11.2报警及对策的详细说明/102
11.3力觉控制单元的报警/107
11.4机器人故障及对策/108
第2篇视觉控制在工业机器人的应用
2章视觉控制在工业机器人的应用/110
12.1概述/110
12.2前期准备及通信设置/110
12.2.1基本设备配置及连接/110
12.2.2通信设置/111
12.3工具坐标系原点的设置/113
12.3.1操作方法/113
12.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY/114
12.4坐标系标定/114
12.4.1前期准备/114
12.4.2坐标系标定步骤/114
12.5视觉传感器程序制作/116
12.6视觉传感器与机器人的通信/116
12.7调试程序/116
12.8动作确认/118
12.9与视觉功能相关的指令/118
12.10视觉功能指令详细说明/118
12.10.1NVOpen（Networkvisionsensorlineopen）/118
12.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令/120
12.10.3NVLoad——加载程序指令/121
12.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令/122
12.10.5NVIn——读取信息指令/125
12.10.6NVRun——视觉程序启动指令/126
12.10.7NVTrg——请求拍照指令/126
12.10.8P_NvS1～P_NvS8——“位置型变量”/127
12.10.9M_NvNum——状态变量(存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量)/128
12.10.10M_NvOpen——状态变量(存储视觉传感器的连接状态的状态变量)/128
12.10.11M_NvS1～M_NvS8——视觉传感器识别的数值型变量/129
12.10.12EBRead（EasyBuilderRead）——读数据指令（康奈斯专用）/130
12.11应用案例/132
12.11.1案例1：抓取及放置工件/132
12.11.2案例2：工件安装/136
3章工业机器人的视觉追踪功能及应用/139
13.1概述/139
13.1.1什么是追踪功能/139
13.1.2一般应用案例/139
13.1.3追踪功能技术术语和缩写/140
13.1.4可构成的追踪应用系统/140
13.2硬件系统构成/141
13.2.1传送带追踪用部件构成/141
13.2.2视觉追踪系统部件构成/141
13.2.3传送带追踪系统构成案例/142
13.2.4视觉追踪系统构成案例/143
13.3技术规格/144
13.4追踪工作流程/144
13.5设备连接/145
13.5.1设备连接/145
13.5.2编码器电缆与控制器的连接/146
13.5.3抗干扰措施/147
13.5.4与光电开关的连接/147
13.6参数的定义及设置/148
13.7追踪程序结构/149
13.7.1传送带追踪程序结构/149
13.7.2视觉追踪程序结构/149
13.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定/150
13.8.1示教单元运行A程序的操作流程/151
13.8.2设置及操作/152
13.8.3确认A程序执行结果/153
13.8.4多传送带场合/153
13.8.5A程序流程图/153
13.8.6实用A程序/154
13.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定/155
13.9.1示教单元的操作/155
13.9.2现场操作流程/156
13.9.3操作确认/158
13.9.4实用B程序/158
13.9.52D——标定操作/159
13.10C程序——抓取点标定/159
13.10.1用于传送带追踪的程序/159
13.10.2用于视觉追踪的C程序/162
13.111#程序——自动运行程序/165
13.11.1示教/165
13.11.2设置调节变量/165
13.11.31#程序流程图/168
13.11.4实用1#程序/173
13.12CM1程序——追踪数据写入程序/179
13.12.1用于传送带追踪的程序/179
13.12.2用于视觉追踪的CM1程序/180
13.13自动运行操作流程/186
13.14追踪功能指令及状态变量/187
13.14.1追踪功能指令及状态变量一览/187
13.14.2追踪功能指令说明/188
13.15故障排除/191
13.15.1报警号在9100～9900的故障/191
13.15.2其他故障报警/192
13.15.3调试故障及排除/193
13.16参数汇总/196
第3篇附加伺服轴在机器人系统中的应用
4章机器人附加轴的功能及技术规格/198
14.1什么是“附加轴功能”/198
14.2附加轴功能的系统构建示例/198
14.3附加轴功能/199
14.4附加轴功能技术规格/200
14.5术语/200
5章连接及配线/202
15.1使用前对产品的确认/202
15.2机器人CPU和伺服驱动器的连接/202
15.3伺服驱动器和伺服电动机的连接示例/204
6章伺服系统设置/205
16.1伺服驱动器的设置/205
16.2伺服驱动器的参数设置/205
7章机器人附加轴的设置、操作、指令说明/207
17.1参数的说明/207
17.1.1参数一览/207
17.1.2伺服轴在机器人系统中的连接位置及参数的对应关系/208
17.1.3参数详细说明/209
17.1.4使用线性伺服电动机/212
17.2连接的检查和确认/213
17.3使用机器人附加轴/214
17.3.1上电/215
17.3.2使机器人附加轴动作/215
17.3.3设置原点/216
17.3.4创建程序/216
17.3.5执行程序/216
17.3.6结束/216
17.4机器人附加轴的操作说明/217
17.4.1制动器ON/OFF/217
17.4.2原点设置/217
17.4.3伺服的ON/OFF/217
17.4.4JOG操作/217
17.4.5位置变量的操作/218
17.4.6附加轴的MDI(ManualDataInput)手动数据输入/218
17.4.7运行/219
17.4.8停止/220
17.4.9报警复位/220
17.5机器人附加轴的指令说明/220
17.5.1关于插补指令/220
17.5.2机器人附加轴（行走轴）的同步控制/221
17.5.3设置位置变量/224
17.6机器人附加轴的系统构建示例/224
17.6.1行走轴系统/224
17.6.2程序编制/227
8章“用户机械轴”的设置、操作、指令说明/229
18.1“用户机械轴”的参数设置/229
18.2参数的说明/229
18.2.1参数一览/229
18.2.2伺服轴的连接及其在参数中的位置/230
18.2.3伺服轴参数的详细说明/231
18.2.4使用线性伺服电动机时的参数设置/236
18.3连接的确认/237
18.4手动操作“用户机械轴”/238
18.4.1接通电源/238
18.4.2使“用户机械轴”动作/238
18.4.3设置原点/239
18.4.4创建程序/241
18.4.5执行程序/241
18.4.6结束/241
18.5“用户机械轴”的操作说明/241
18.5.1制动器解除/241
18.5.2位置变量的操作/241
18.5.3运行/242
18.5.4停止/242
18.6“用户机械轴”的指令说明/242
18.6.1关于位置变量/242
18.6.2关于指令/243
18.7“用户机械轴”的系统构建/245
18.7.1旋转台系统/245
18.7.2多轴的系统/251
9章附加轴使用中的故障报警及排除/258
19.1附加轴常见故障的处理方法/258
19.2报警故障一览/258
第20章伺服系统的技术规格及选型/260
20.1伺服系统的基本性能指标/260
20.2控制模式及性能指标/262
20.2.1位置控制模式/262
20.2.2速度控制模式/262
20.2.3转矩控制模式/262
20.2.4保护功能/262
20.3基本功能说明/262
20.4伺服驱动器与伺服电动机组合使用/264
第21章伺服系统连接及配线/265
21.1主电源回路/控制电源回路接线/265
21.2接通电源的步骤/266
21.3位置控制模式接线图/267
21.3.1接线说明/267
21.3.2信号详细说明/268
21.4速度控制模式/271
21.4.1概述/271
21.4.2设置/272
21.5转矩控制模式/273
21.5.1概述/273
21.5.2设置/273
21.6位置/速度控制切换模式/276
21.7速度/转矩控制工作模式/277
21.8转矩/位置控制切换模式/277
21.9报警发生时的时序图/278
21.10带电磁制动器的伺服电动机/279
21.11接地/282
第22章伺服驱动器输入输出信号及配线/283
22.1输入信号/284
22.2对输入信号的详细说明/285
22.3输出信号/288
22.4对输出信号的详细说明/288
22.5第2类输入信号/289
22.6第2类输出信号/290
22.7电源端子/290
22.8I/O端子使用详细说明/290
22.8.1开关量输入输出/291
22.8.2脉冲输入/291
22.8.3脉冲输出/292
22.8.4模拟量输入/293
22.8.5模拟量输出/293
第23章伺服系统的参数/294
23.1参数组分类/294
23.2基本参数/295
23.3增益及滤波器参数/303
23.4速度控制和转矩控制模式使用参数/313
23.5定义输入输出端子功能的参数/327
第24章伺服系统的调试/333
24.1伺服调试的理论基础/333
24.1.1伺服系统调试的“三环理论”/333
24.1.2伺服系统的一般调节方法/334
24.1.3速度控制特性及整定/334
24.1.4位置控制特性及整定/335
24.1.5过象限误差/335
24.2通用伺服系统的调试/336
24.2.1调试模式的选择/336
24.2.2各调节模式功能概述/337
24.3自动调整模式下的调试方法/338
24.3.1自动调整模式1/338
24.3.2自动调整模式2/339
24.3.3自动调整模式的动作/339
24.3.4调试注意事项/340
24.3.5自动调整模式的调整顺序/340
24.3.6伺服系统响应性设置/341
24.4手动模式的调试方法/342
24.4.1速度控制模式的调整/342
24.4.2位置控制模式的调整/344
24.5插补模式的调试方法/345
24.5.1相关参数/345
24.5.2调整顺序/
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