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张佳帆 、 陈鹰 、 杨灿军 著 / 科学出版社 / 2010-12 / 平装
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柔性外骨骼人机智能系统
《柔性外骨骼人机智能系统》将系统地阐述柔性外骨骼人机智能系统理论及其应用。柔性外骨骼人机智能技术以人机一体化技术为核心,充分发挥人和智能机器各自的优势,通过在感知、决策以及执行层面上有机的人机耦合,增强系统的性能。《柔性外骨骼人机智能系统》将在人机一体化概念的基础上,对柔性外骨骼人机智能系统的发展,拟人化结构设计,人机耦合控制技术,上肢力反馈遥操作外骨骼以及下肢医疗康复外骨骼进行详细介绍。该书面向从事机器智能化理论与技术研究的工程技术人员和研究生。
序第1章绪论1.1引言1.2柔性外骨骼人机智能系统的概念1.3《柔性外骨骼人机智能系统》的主要内容第2章柔性外骨骼人机智能系统的发展2.1柔性外骨骼人机智能系统的分类2.2感知型柔性外骨骼系统研究进展2.3增力型柔性外骨骼系统研究进展2.4柔性外骨骼人机智能系统发展所面临的关键技术第3章人体关节运动机理3.1人体运动解剖学概述3.2人体关节运动机理研究3.3人体运动关节力学性能3.4仿生运动关节执行器第4章柔性外骨骼人机智能系统运动学及动力学4.1机器人机构运动学及动力学基础4.2柔性外骨骼人机智能系统运动学4.3柔性外骨骼人机智能系统动力学第5章柔性外骨骼人机智能系统结构设计5.1柔性外骨骼结构设计原则5.2上肢力反馈感知型柔性外骨骼结构设计5.3下肢步行辅助增力型柔性外骨骼结构设计5.4卒中患者踝足关节运动康复柔性外骨骼结构设计第6章人体信息感知、决策与运动控制系统模型6.1人体信息感知系统模型6.2人体信息融合识别及决策系统模型6.3人体运动控制系统模型6.4人体生物电信号6.5多感知器信号融合技术第7章柔性外骨骼人机智能系统控制系统7.1柔性外骨骼人机智能控制结构框架7.2感知层信息感知、交互与融合7.3决策层人机一体化协调控制决策7.4执行层人机交互控制技术7.5柔性外骨骼人机任务智能分配7.6人机交互控制稳定性研究7.7外骨骼控制组网技术第8章感知型上肢遥操作柔性外骨骼系统集成8.1系统概述8.2上肢柔性外骨骼系统结构优化8.3主从异构机械手运动匹配研究8.4上肢柔性外骨骼气动力反馈控制8.5基于多事件的主从机械手力反馈双向遥操作协调控制第9章增力型下肢运动康复柔性外骨骼系统集成9.1下肢运动康复外骨骼系统结构实现9.2下肢运动康复训练外骨骼控制系统实现9.3下肢运动康复柔性外骨骼系统实验研究参考文献索引后记
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开播时间:09月02日 10:30