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王国臣 、 齐昭 、 张卓 著 / 国防工业出版社 / 2016-04 / 平装
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上书时间2024-05-13
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水下组合导航系统
水下组合导航系统可充分利用各导航子系统之间优势互补的特点,大大提高导航系统的精度与可靠性,已成为实现定位导航的有效手段,它一直是导航技术领域的研究重点与热点。
《水下组合导航系统》内容共分10章:第1章主要介绍了水下组合导航系统的历史与现状;第2-4章分别介绍了惯性导航系统的基本原理、误差分析、标定及初始对准技术;第5-10章是《水下组合导航系统》的重点内容,其中第5章介绍了组合导航系统基本结构与信息滤波技术,为后续奠定基础;第6-9章分别介绍了惯性/速度匹配组合导航、惯性/地形匹配组合导航、惯性/地磁匹配组合导航、惯性/重力匹配组合导航;第10章介绍了静电陀螺监控技术。
第1章 绪论1.1 概述1.2 水下导航定位技术1.2.1 惯性导航1.2.2 水声定位与导航1.3 组合导航系统1.3.1 INS/地形匹配组合导航1.3.2 INS/地磁匹配组合导航1.3.3 INS/重力匹配组合导航1.3.4 静电陀螺监控导航1.4 导航信息融合及滤波技术1.4.1 卡尔曼滤波1.4.2 非线性滤波1.4.3 联邦卡尔曼滤波参考文献第2章 惯性导航系统2.1 坐标系及坐标变换2.1.1 坐标系定义2.1.2 坐标变换矩阵2.2 平台惯性导航系统2.3 捷联惯性导航系统2.3.1 四元数算法2.3.2 等效旋转矢量算法2.3.3 等效旋转矢量法圆锥误差补偿算法2.3.4 速度更新算法2.3.5 位置更新算法参考文献第3章 惯性导航系统的误差分析3.1 惯性导航系统的基本方程3.1.1 平台运动基本方程3.1.2 速度基本方程3.1.3 位置基本方程3.2 惯性导航系统的误差方程3.2.1 平台运动误差方程3.2.2 速度误差方程3.2.3 位置误差方程3.3 误差的传播特性3.3.1 特征方程式分析3.3.2 误差分析3.3.3 计算机模拟参考文献第4章 惯性导航系统的标定及初始对准4.1 惯性单元标定技术4.1.1 惯性器件误差源分析及数学模型4.1.2 惯性测量单元误差模型4.1.3 标定方案设计4.2 平台惯性导航系统的静基座对准4.2.1 指北方位惯性导航系统误差方程4.2.2 单轴水平回路的初始对准4.2.3 方位罗经对准原理及精度分析4.3 捷联惯性导航系统的静基座对准4.3.1 粗对准公式的推导4.3.2 捷联系统静基座精对准的卡尔曼滤波方法4.3.3 最优多位置对准技术4.4 动基座对准4.4.1 角速度匹配传递对准4.4.2 速度匹配传递对准4.4.3 姿态匹配传递对准4.4.4 速度加姿态匹配传递对准参考文献第5章 组合导航与信息滤波5.1 组合导航系统5.1.1 组合导航的基本概念5.1.2 以INS为主的组合导航系统5.1.3 组合导航系统的估计理论5.1.4 舰艇组合导航系统5.2 卡尔曼滤波技术5.2.1 离散型卡尔曼滤波器5.2.2 卡尔曼滤波的意义5.3 联邦卡尔曼滤波技术5.4 非线性卡尔曼滤波技术5.4.1 扩展卡尔曼滤波5.4.2 无迹卡尔曼滤波参考文献第6章 水声定位与INS/速度匹配组合导航6.1 水声定位系统6.1.1 短基线水声定位6.1.2 长基线水声定位6.2 多普勒计程仪工作原理6.3 INS/速度匹配组合系统误差模型6.3.1 INS误差模型6.3.2 多普勒计程仪误差模型6.4 组合导航算法参考文献第7章 INS/地形匹配组合导航系统7.1 地形辅助导航系统7.2 水下地形测量系统7.2.1 单波束测深系统7.2.2 多波束测深系统7.2.3 侧扫声纳系统7.3 地形辅助导航系统的组成及工作原理7.3.1 基本原理7.3.2 系统组成7.4 地形匹配算法7.4.1 TERCOM算法7.4.2 SITAN算法7.4.3 ICP算法参考文献第8章 INS/地磁匹配组合导航系统8.1 地磁敏感器件8.1.1 磁罗经8.1.2 磁通门8.1.3 固态磁敏感器件8.2 地磁匹配系统组成及工作原理8.3 地磁匹配算法8.3.1 基于相关分析的地磁匹配算法8.3.2 基于等值线匹配的地磁匹配算法8.4 组合导航系统仿真参考文献第9章 INS/重力匹配组合导航系统9.1 重力仪9.1.1 绝对重力仪9.1.2 相对重力仪9.2 重力梯度仪9.2.1 发展背景及现状9.2.2 工作原理9.2.3 典型的重力梯度仪9.2.4 新型的美国海军重力梯度仪9.3 重力匹配算法9.3.1 重力序列相关极值匹配的基本原理9.3.2 基于ICCP的重力匹配算法9.4 基于递推滤波技术的重力匹配算法9.4.1 状态方程9.4.2 量测方程9.5 重力匹配组合导航系统仿真参考文献第10章 静电陀螺监控技术10.1 静电陀螺监控技术10.1.1 静电陀螺仪10.1.2 空心转子静电陀螺仪10.1.3 实心转子静电陀螺仪10.1.4 两类静电陀螺仪技术比较10.1.5 静电陀螺监控器的类型10.1.6 静电陀螺监控器的用途10.2 系统组成及工作原理10.2.1 六常平架ESGM的主体结构10.2.2 六常平架系统的工作原理10.3 静电陀螺导航/监控器系统10.3.1 SPN/GEANS和GEO/SPIN系统10.3.2 静电陀螺导航仪(ESGN)系统10.3.3 静电陀螺监控器(ESGM)系统10.4 测量船静电陀螺监控器系统10.4.1 系统组成10.4.2 基本工作原理参考文献
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开播时间:09月02日 10:30