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作者:
陈�
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出版社:
电子工业出版社
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ISBN:
9787121408403
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出版时间:
2021-04
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版次:
1
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装帧:
平装
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开本:
16开
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纸张:
胶版纸
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页数:
256页
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字数:
410千字
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作者:
陈�
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出版社:
电子工业出版社
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ISBN:
9787121408403
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出版时间:
2021-04
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纸张:
胶版纸
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页数:
256页
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字数:
410千字
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￥
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定价
￥79.00
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上书时间2024-05-08
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商品描述：
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作者简介:
陈瞭，浙江大学控制理论与控制工程（或智能机器人）硕士研究生，现在就职于ABB工业机器人，具有多年的工业机器人现场项目经验和工业机器人培训经验。
内容简介:
本书以ABB工业机器人为例，从工业机器人与视觉应用，工业机器人与上位机联合开发（c#），工业机器人与工厂级平台联合开发（WebService）等方面，将工业机器人的二次开发方法与过程深入浅出地呈现给读者，也满足工厂对于工业机器人更好接入工厂智能系统的需求。其中主要内容有机器人与PLC数据传输，包括机器人与PLC传输浮点数，机器人实时发送位置、扭矩、速度、错误号等信息，以及Modbus/TCP通信；基于Socket通信的视觉引导抓取，包括相机先拍机器人后抓和机器人先抓相机后拍不同模式。最后以康耐视In-Sight为例进行实例讲解；基于PC SDK的二次开发，包括上位机对于机器人数据和I/O信号的读写与订阅，对于机器人的启动、停止、备份和重启等控制，上位机与机器人系统文件的传输与加载等。还举例讲解了ABB工业机器人近期新支持的OPC UA等功能；基于RobotStudio SDK的二次开发，包括利用SDK在C#开发Smart组件，以及在RobotStudio中添加自定义功能等；基于Robot Web Services技术的二次开发，利用ABB工业机器人的Web Service接口对机器人数据进行读写，以及手动模式下的远程Jog机器人；Externally Guide Motion。外部传感器可以最快以250Hz的频率（每4ms）获取机器人的位置数据及实时控制机器人的运动。
目录:
目 录
第1章 机器人与PLC传输数据1
1.1 通过总线发送实数6
1.2 机器人控制器变身交换机11
1.3 实时发送机器人的位置16
1.4 实时发送机器人速度21
1.4.1 速度输出21
1.4.2 在RobotStudio中监控速度22
1.5 PLC读取机器人的各轴扭矩25
1.6 发送机器人错误号26
1.7 ModBus/TCP31
1.7.1 读取数据32
1.7.2 写入数据34
第2章 基于Socket通信的视觉引导抓取37
2.1 Socket通信37
2.1.1 Socket通信简介37
2.1.2 网络设置37
2.2 创建TCP/IP通信40
2.2.1 创建Client端的实例41
2.2.2 创建Server端的实例43
2.3 传输400个Float型数据44
2.3.1 接收400个Float型数据44
2.3.2 发送400个num型数据46
2.4 字符串的解析47
2.5 四元数与欧拉角49
2.5.1 空间位姿的表示50
2.5.2 四元数与欧拉角的转换52
2.6 先拍照后抓取55
2.6.1 修正单个点位位置55
2.6.2 修正工件坐标系62
2.7 先抓取后拍照67
2.8 飞拍70
2.9 康耐视视觉产品介绍73
2.10 In-Sight软件介绍与安装73
2.11 相机的校准与配置76
2.12 机器人与康耐视通信82
2.13 UDP通信85
第3章 基于PC SDK的二次开发88
3.1 PC SDK简介88
3.2 机器人权限问题90
3.3 连接机器人控制器91
...
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开播时间：09月02日 10:30
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