机构解耦综合理论模型与方法屈淑维化学工业出版社

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作者: 屈淑维
出版社: 化学工业出版社
ISBN: 9787122408846

出版时间: 2022-06
装帧: 平装
开本: 16开

作者: 屈淑维
出版社: 化学工业出版社

ISBN: 9787122408846
出版时间: 2022-06

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教材教辅考试 > 教材 > 研究生教材 > 工程技术

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作者简介
屈淑维，女，博士，现任中北大学机械工程学院讲师，主要从事机构理论与机器人装备的相关研究及科研工作；先后主持了优选制造技术山西省重点实验室开放基金项目，XJZZ201807,“混联机构解耦设计方法与应用研究”及山西省研究生教育创新项目, 2016BY126, “并联机构解耦设计理论与应用研究 ”；博士期间研究课题为“广义混联机构解耦的统一理论模型及型综合方法”；参与国家自然科学基金面上项目(51275486)，“多自由度混合驱动型可控机构设计理论与应用研究”；奠定了本人在机构学领域的研究基础。近年来，发表学术论文二十余篇；其中SCI收录4篇；EI收录2篇；获山西省自然科学二等奖一项；申请授权国家发明3项。

目录
第1章  绪论

1.1  概述

1.2  解耦构型的研究意义

1.3  并联机构的解耦综合

1.3.1  并联机构解耦的型综合方法

1.3.2  并联机构解耦的设计方法

1.4  混联机构的解耦综合

1.4.1  混联机构的构型方式

1.4.2  混联机构的解耦方式

1.5  本书内容

1.6  本章小结

参考文献

第2章  机构解耦理论模型

2.1  引言

2.2  机构的类型

2.3  机构解耦的矩阵描述

2.3.1  Jordan矩阵

2.3.2  机构输入-输出数学描述

2.3.3  并联机构的解耦

2.3.4  混联机构解耦的矩阵表示

2.3.5  机构解耦的分类

2.4  机构解耦的微分描述

2.4.1  旋量、线矢量及偶量

2.4.2  Klein型及互易旋量

2.4.3  旋量空间

2.4.4  机构解耦的微分描述

2.4.5  解耦与正则流形

2.5  机构解耦的统一映射模型

2.5.1  机构运动空间与支链运动空间的相互关系

2.5.2  拓扑空间

2.5.3  机构解耦的统一数学模型

2.6  本章小结

参考文献

第3章  运动合成关系及支链的解耦综合

3.1  引言

3.2  机构运动合成规律

3.2.1  移动运动特征合成

3.2.2  转动运动特征合成

3.3  运动轴线的迁移关系

3.3.1  平面转动轴线的迁移

3.3.2  n(n≥2)维转动轴线的迁移

3.3.3  共点转动特征轴线的迁移

3.4  支链的解耦

3.4.1  支链运动输出特征的数学描述

3.4.2  解耦运动的特征

3.4.3  正则解耦运动

3.5  可实现解耦运动特征的几类构型结构

3.5.1  具有正则解耦运动特征的支链

3.5.2  复杂铰链

3.6  支链解耦综合

3.6.1  正则解耦的拓扑结构特征

3.6.2  形态学元素的定义

3.6.3  解耦支链的综合

3.7  本章小结

参考文献

第4章  基于李群及旋量理论并联解耦机构的型综合

4.1  引言

4.2  并联解耦机构的型综合

4.2.1  并联解耦机构的拓扑条件

4.2.2  基于旋量理论的型综合方法

4.2.3  基于李群支链的综合

4.2.4  并联解耦机构的型综合

4.3  2T1R并联解耦机构的型综合

4.3.1  2T1R并联机构的拓扑结构

4.3.2  基于李群的支链综合

4.3.3  基于旋量理论支链间的约束分析

4.3.4  基于旋量理论2T1R并联解耦机构支链的选取

4.4  2T1R并联解耦机构的型综合

4.4.1  空间2T1R并联解耦机构的型综合

4.4.2  平面2T1R并联解耦机构的型综合

4.5  机构的输出特性分析

4.5.1  机构的自由度分析

4.5.2  机构的速度分析

4.5.3  运动特性的模拟验证

4.6  本章小结

参考文献

第5章  基于冗余约束并联机构解耦的型综合

5.1  引言

5.2  冗余约束

5.3  冗余约束并联机构解耦的型综合

5.3.1  并联机构解耦的数综合

5.3.2  冗余约束并联机构解耦的型综合

5.4  2R1T并联解耦机构支链的综合

5.4.1  2R1T并联机构拓扑结构数综合

5.4.2  支链活动度分析

5.4.3  机构与支链的旋量分析

5.4.4  支链的综合

5.5  2R1T并联解耦机构的综合

5.5.1  机构综合

5.5.2  型综合实例

5.6  2R1T并联解耦机构的输出特性分析

5.6.1  自由度分析

5.6.2  输出速度分析

5.6.3  输出特性模拟验证

5.7  本章小结

参考文献

第6章  基于广义基本运动链混联机构解耦的型综合

6.1  引言

6.2  混联机构构型及广义基本运动链

6.2.1  混联机构构型

6.2.2  广义基本运动链

6.3  解耦运动特征

6.4  混联机构的解耦综合

6.5  3T2R混联机构的解耦综合

6.5.1  广义等效运动链运动特征的生成

6.5.2  3T2R混联机构的综合

6.5.3  3T2R混联解耦机构的运动分析

6.5.4  机构运动特性的模拟验证

6.6  3T2R混联解耦机构的应用

6.7  本章小结

参考文献

第7章  开链机构的输出精度的统一理论模型

7.1  引言

7.2  有限位移旋量矩阵及组合运算

7.2.1  有限位移旋量矩阵

7.2.2  有限位移旋量与矩阵的映射关系

7.2.3  有限位移旋量矩阵的组合运算

7.3  机构输出精度的误差源分析

7.3.1  铰链间隙分析

7.3.2  结构参数的误差分析

7.4  输出误差的统一模型

7.4.1  伴随变换

7.4.2  开链机构输出模型

7.4.3  末端执行器输出精度分析

7.5  实例分析

7.5.1  模型分析

7.5.2  模拟结果及分析

7.6  本章小结

参考文献
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