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萨哈 (S K SAHA) 著 / 机械工业出版社 / 2010-01 / 平装
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上书时间2020-12-30
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时代教育·国外高校优秀教材精选:机器人导论(英文版)
《机器人导论(英文版)》内容包括机器人学的概况、运动学、静力分析、动力学、递推机器人动力学、控制技术、运动规划、驱动技术、传动技术及传感器技术等,是一本全面讲述机器人学的教科书。《机器人导论(英文版)》通过学生易于接受的方式解释繁杂的概念和理论,内容丰富,插图简洁,并配有大量的实际案例和练习,适合不同程度的读者选择。
出版说明序前言第1章绪论1.1历史11.2机器人51.3机器人的用途8总结13练习13基于Web的练习13第2章串行机器人2.1机器人子系统142.2按机器人的应用分类242.3按机器人的坐标方式分类242.4按机器人的驱动系统分类292.5按机器人的控制方式分类292.6按机器人的编程方法分类30总结30练习31基于Web的练习31第3章执行系统3.1气动执行机构323.2液压执行机构363.3电动执行机构383.4电动机选型49总结50练习50基于Web的练习51第4章转感系统4.1传感器分类524.2内部传感器534.3外部传感器624.4视觉系统664.5传感器选型72总结74练习75基于Web的练习75第5章位姿变换5.1机器人机构形式765.2刚体位姿835.3坐标变换925.4DH参数100总结109练习109基于MATLAB的练习110第6章运动学6.1运动学正解1136.2运动学逆解1216.3速度分析:雅可比矩阵1306.4杆件速度1336.5雅可比矩阵计算1346.6用解耦正交补矩阵求雅可比矩阵1386.7奇异点分析1416.8加速度分析143总结144练习144基于MATLAB的练习145第7章静力分析7.1力和力矩的平衡1477.2递推计算1497.3等效关节力矩1517.4静力学中雅可比矩阵的作用1577.5力椭球161总结162练习162基于MATLAB的练习162第8章动力学8.1惯性特性1648.2欧拉-拉格朗日方程1728.3牛顿-欧拉方程1818.4递推牛顿-欧拉算法1868.5动力学算法195总结203练习203基于Web的练习203基于MATLAB的练习204第9章递推机器人动力学9.1动力学模型2069.2解析表达式2119.3运用RIDIM的递推逆向动力学2219.4递推正向动力学与仿真229总结236练习236RIDIM基础练习236基于MATLAB的练习237第10章控制10.1控制技术24010.2二阶线性系统24210.3反馈控制24610.4反馈控制系统的性能25210.5机器人关节25510.6关节控制26010.7非线性轨迹控制26610.8状态空间的表示和控制27010.9稳定性27610.10笛卡儿空间和力的控制279总结281练习282基于MATLAB的练习282第11章运动规划11.1关节空间规划28411.2笛卡儿空间规划29011.3位置和姿态轨迹29511.4点到点规划30011.5连续轨迹生成306总结314练习314基于MATLAB的练习315第12章机器人用计算机12.1运算速度31612.2硬件要求32012.3控制要求32212.4机器人编程32512.5硬件体系结构334总结337练习337基于Web的练习337附录A数学基础附录BMATLAB与RIDIM的使用说明附录C学生项目:案例分析参考文献索引教师反馈表
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开播时间:09月02日 10:30