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[美]约翰·克雷格 / 机械工业出版社 / 2018-02 / 其他
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上书时间2020-08-05
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机器人学导论(原书第4版)
本书系统讲解了机器人学的理论知识,主要内容包括:空间位姿的描述和变换、操作臂的正运动学和逆运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的机构设计、操作臂的线性和非线性控制、操作臂的力控制、机器人编程语言和离线编程。此外,各章末包括不同难度的习题、编程练习和MATLAB练习。本书可作为高等院校相关专业的教材和参考书,也可供相关技术人员参考。
约翰 j.克雷格(john j.craig),美国斯坦福大学荣誉教授,机器人研究领域很好专家,长期工作于斯坦福大学机器人专业一线。本书是他在机器人学和机器人技术方面多年研究和工作的积累,也是当今机器人学研究领域的经典之作,曾被美国多所大学选为教材。
目录 Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Fourth Edition 译者序 前言 第1章概述 1.1背景 1.2操作臂的力学与控制 1.3符号 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第2章空间描述和变换 2.1引言 2.2描述:位置、姿态与位姿 2.3映射:从一个坐标系到另一坐标系的变换 2.4算子:平移、旋转和变换 2.5总结和说明 2.6变换的计算 2.7变换方程 2.8其他姿态描述 2.9自由矢量的变换 2.10计算问题 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第3章操作臂运动学 3.1引言 3.2连杆的描述 3.3连杆连接的描述 3.4连杆坐标系的定义 3.5操作臂运动学 3.6驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间 3.7实例:两种工业机器人的运动学问题 3.8坐标系的标准命名 3.9工具的位置 3.10计算问题 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第4章操作臂逆运动学 4.1引言 4.2解的存在性 4.3当n
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开播时间:09月02日 10:30