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作者:
[意]Luigi,Biagiotti（路易吉・比亚吉奥蒂）,
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出版社:
电子工业出版社
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ISBN:
9787121433535
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出版时间:
2022-05
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版次:
1
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装帧:
平装
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开本:
16开
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纸张:
胶版纸
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页数:
376页
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作者:
[意]Luigi,Biagiotti（路易吉・比亚吉奥蒂）,
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出版社:
电子工业出版社
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ISBN:
9787121433535
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出版时间:
2022-05
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版次:
1
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装帧:
平装
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7.5折
定价
￥128.00
品相
全新
上书时间2023-11-10
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商品描述：
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基本信息
书名:自动化设备和机器人的轨迹规划
定价：128元
作者:[意]Luigi,Biagiotti（路易吉・比亚吉奥蒂）,Claudio,Melchiorri（克劳迪奥・梅尔基奥里）著,段晋军等 译
出版社：电子工业出版社
出版日期：2022-05-01
ISBN：9787121433535
字数：
页码：376
版次：
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
本书是自动化设备特别是电气驱动机器和机器人领域的运动规划和轨迹规划的经典著作。轨迹规划问题不仅是让机器执行期望的空间运动路径问题，且避免非期望的影响（如抑制振动、减小跟踪误差），而且在执行机构的设计选型过程考虑。本书从轨迹规划规划的数学推导到时域和频域进行了详细分析并比较相关轨迹规划的主要特性，并阐述轨迹在实际使用应该考虑的一般因素；轨迹规划部分从关节空间（电气执行机构的轨迹）和操作空间（三维空间的运动规划的插补和拟合）分别进行了描述。全书分为9章3大部分，包括基本运动曲线（简单轨迹、复杂轨迹、过点拟合轨迹）、轨迹的详细阐述和分析（轨迹的运动学和动力学缩放、轨迹和执行机构的关系、轨迹的频域特性分析）以及操作空间的轨迹规划（操作空间的轨迹规划、运动学约束的几何路径规划问题）。
目录
章轨迹规划1．1轨迹规划概述1．2一维轨迹1．3机械凸轮和电子凸轮1．4多维轨迹1．5本书的内容和结构1．6符号部分基本运动曲线第2章基元轨迹的解析表达式2．1多项式轨迹2．1．1线性轨迹（速度恒定）2．1．2抛物线轨迹（加速度恒定）2．1．3具有非对称恒定加速度的轨迹2．1．4三次多项式轨迹2．1．5五次多项式曲线2．1．6七次多项式曲线2．1．7更高阶次的多项式2．2三角函数轨迹2．2．1谐波轨迹2．2．2摆线轨迹2．2．3椭圆轨迹2．3指数轨迹2．4基于傅里叶级数展开的轨迹2．4．1Gutma1-32．4．2Freudenstei1-32．4．3Freudenstei1-3-5第3章基本轨迹的组合3．1圆弧混成的线性轨迹3．2抛物线混成的线性轨迹（梯形）3．2．1预设加速度的轨迹3．2．2预设加速度和速度的轨迹3．2．3多梯形轨迹的同步3．2．4通过一系列点的轨迹3．2．5梯形轨迹的位移时间3．2．6时长T和Ta的轨迹3．2．7初始与终止速度非零的轨迹3．3多项式混成的线性轨迹3．4双S速度轮廓的轨迹3．4．1q1＞q0时轨迹的计算3．4．2q1＜q0时轨迹的计算3．4．3初始与终止速度为零的双S轨迹3．4．4双S轨迹的在线计算3．4．5双S轨迹的位移时间3．4．6各段时长的双S轨迹3．5十五段式轨迹3．6分段多项式轨迹3．7改进型梯形轨迹3．8改进型正弦轨迹3．9改进型摆线轨迹3．10具有摆线或谐波混成的恒速、恒加速度的轨迹3．10．1速度曲线的约束3．10．2加速度曲线的约束3．10．3最小时间轨迹3．11恒加速与摆线、三次多项式的混成轨迹第4章多点轨迹4．1多项式函数插值4．2正交多项式4．3三角多项式4．4三次样条曲线4．4．1初始速度和最终速度的系数计算4．4．2周期三次样条曲线4．4．3初始和最终速度的三次样条曲线：基于加速度的计算4．4．4初始、终止速度和加速度的三次样条曲线4．4．5平滑三次样条曲线4．4．6时刻的选择和三次样条的优化4．5高阶连续轨迹的B样条函数4．6最优轨迹规划的非线性滤波器4．6．1具有速度、加速度和加加速度约束的在线轨迹规划4．6．2具有速度和加速度约束的在线轨迹规划第二部分轨迹的详述和分析第5章轨迹的操作5．1轨迹的几何修改5．2时间缩放5．2．1运动学缩放5．2．2动力学缩放5．3轨迹同步第6章轨迹与执行器6．1轨迹与电动机6．2运动曲线的特征第7章轨迹的动态分析7．1振动分析模型7．1．1单自由度线性模型7．1．2n自由度线性模型7．1．3单自由度非线性模型7．1．4n自由度非线性模型7．2时域轨迹分析7．3轨迹频域分析7．3．1部分基本轨迹的频谱7．3．2通用轨迹频谱的数值计算7．3．3周期性轨迹的谐波分量7．3．4轨迹的缩放和频率特性7．4轨迹的频率改进7．4．1多项式动力学和样条动力学函数7．4．2输入滤波和整形7．4．3基于受控体动力学的逆前馈控制第三部分操作空间的轨迹第8章多维轨迹与几何路径规划8．1简介8．1．1几何路径与轨迹的连续性8．1．2全局和局部插值与逼近8．2工具姿态8．2．1位置与姿态解耦规划8．2．2位置与姿态相互耦合的情形8．3通过运动基元定义几何路径8．4全局插值8．4．1定义{uk}8．4．23次B样条插值8．5全局逼近8．6一种混合插值/逼近技术8．73次B样条曲线8．8高阶连续轨迹的B样条函数8．9采用Nurbs曲线生成轨迹8．10采用贝塞尔曲线局部插值8．10．1切向量和曲率向量的计算8．10．23次贝塞尔曲线插值8．10．35次贝塞尔曲线插值8．11混有多项式的线性插值第9章从几何路径到轨迹9．1前言9．2定值缩放9．3一般运动率9．4恒定进给速度9．5一般的进给速度曲线9．6复杂三维任务的几何路径和运动律合成9．6．1多项式混合的线性轨迹9．6．2B样条轨迹9．6．3光滑B样条轨迹9．6．4基于运动基元的B样条逼近轨迹第四部分附录附录A数值问题A．1归一化多项式qN的参数A．2轨迹“4-3-4”的参数A．3方程Mk=q的解A．4多项式函数的有效求解A．5三对角线性方程的数值解A．5．1三对角线性方程A．5．2循环三对角线性方程附录BB样条、非均匀有理B样条曲线和贝塞尔曲线B．1B样条函数B．1．1B样条基函数B．1．2B样条的定义和性质B．1．3B样条曲线求解B．1．4B样条曲线导数B．1．5从B样条形式到分段多项式形式的转化B．2Nurbs的定义和性质B．3贝塞尔曲线的定义和性质B．3．1贝塞尔曲线求解B．3．2贝塞尔曲线的导数附录C姿态的表现形式C．1旋转矩阵C．2轴角坐标系C．3欧拉角C．4滚动、俯仰和偏航角附录D频谱分析和傅里叶变换D．1连续时间函数的傅里叶变换D．2周期连续函数的傅里叶级数D．3离散时间函数的傅里叶变换D．4使用DFT(及FFT)的信号傅里叶分析参考文献
作者介绍
序言
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