基于多视图几何的惯\立体视觉组合导航方法研究/国防科技大学惯技术实验室博士
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作者:
孔祥龙//吴文启//魏国//何晓峰//练军想等|责编:辛俊颖
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出版社:
国防工业
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ISBN:
9787118120370
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出版时间:
2020-05
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装帧:
其他
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开本:
其他
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作者:
孔祥龙//吴文启//魏国//何晓峰//练军想等|责编:辛俊颖
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出版社:
国防工业
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ISBN:
9787118120370
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出版时间:
2020-05
售价
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7.0折
定价
￥85.00
品相
全新
上书时间2024-10-08
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商品描述：
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目录
第1章 绪论
1.1 惯性／视觉组合导航概述
1.2 研究现状及发展趋势
1.2.1 视觉导航技术
1.2.2 惯性／视觉标定技术
1.2.3 惯性／视觉组合导航技术
1.2.4 惯性／视觉组合导航系统可观性分析
第2章 惯性导航与视觉测量模型
2.1 坐标系定义及其转换关系
2.2 微型惯性传感器模型
2.2.1 捷联惯性导航
2.2.2 MEMS惯性传感器模型
2.3 视觉测量模型
2.3.1 摄像机成像模型
2.3.2 摄像机标定
2.3.3 多视图几何模型
第3章 基于多视图批优化技术的惯性／立体视觉标定方法
3.1 引言
3.2 基本思想
3.3 系统状态的连续时间表示
3.4 优化目标函数的建立
3.5 多视图批优化惯性／立体视觉标定算法实现
3.5.1 基函数的选取
3.5.2 立体视觉自运动估计
3.5.3 优化参数初始化及优化方法
3.6 实验验证与分析
3.6.1 实验数据说明
3.6.2 实验结果与分析
3.7 本章小结
第4章 基于多视图几何点、线特征辅助的惯性／立体视觉组合导航方法
4.1 引言
4.2 系统模型
4.3 测量模型
4.4 滤波器设计
4.4.1 状态矢量结构
4.4.2 卡尔曼滤波时间传播
4.4.3 量测更新
4.5 实验结果和讨论
4.5.1 图像特征提取、匹配和野值剔除
4.5.2 室外实验
4.5.3 室内实验
4.6 本章小结
第5章 基于多视图几何及消影点辅助的惯性／立体视觉组合导航方法
5.1 引言
5.2 消影点的几何、代数意义及估计方法
5.2.1 消影点的几何、代数意义
5.2.2 基于曼哈顿世界假设的消影点估计方法
5.2.3 基于惯导信息辅助的改进消影点估计算法
5.3 基于消影点辅助的惯性／立体视觉组合导航算法
5.3.1 消影点测量方程
5.3.2 消影点测量方程线性化
5.3.3 消影点观测噪声模型
5.3.4 姿态矩阵初始化方法
5.4 实验验证与分析
5.4.1 实验一：实验室环境
5.4.2 实验二：室内走廊环境
5.5 本章小结
第6章 基于偏振光罗盘辅助的惯性／立体视觉里程计组合导航方法
6.1 引言
6.2 偏振光罗盘模型
6.2.1 偏振光与大气偏振模式
6.2.2 仿生偏振角测量
6.2.3 偏振光罗盘定向方法
6.3 立体视觉里程计模型
6.4 组合导航滤波模型
6.4.1 偏振角测量方程线性化
6.4.2 立体视觉里程计测量方程线性化
6.5 组合导航实验验证
6.5.1 实验设备及场景描述
6.5.2 实验结果和讨论
6.6 本章小结
附录 B样条曲线表示
参考文献
内容摘要
本书共分6章。第1章介绍惯性视觉组合导航的研究背景和意义，以及相关技术的研究现状和发展趋势。第2章介绍了基本数学模型，主要包括惯性和视觉传感器测量模型及标定方法、捷联惯性导航模型以及多视图几何模型等。
第3章提出了一种基于多视图批优化的惯性立体视觉快速标定方法。第4章探索了一种基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性立体视觉组合导航算法。第5章提出一种基于多视图几何及消影点辅助的惯性立体视觉组合导航方法。第6章提出了一种基于MIMU立体视觉里程计偏振光罗盘的组合导航算法。
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