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[英]威尔姆舍斯特 著; 陈小文 译 / 人民邮电出版社 / 2008-09 / 平装
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PIC嵌入式系统开发
本书系统而全面地介绍了嵌入式系统设计的原理及其应用,包括嵌入式系统的指令集系统结构、流水线、存储设备、定时器、中断、时钟、并行串行通信、互连网络、开发环境和开发语言等重要内容。书中对嵌入式系统设计的讲解主要以Microchip公司的3款PIC微控制器(16F84A、16F873A和18F242)为基础,并辅以大量的设计实例。全书编排合理,叙述由浅入深,生动活泼。
本书适合嵌入式系统开发工程师阅读,也可作为高等院校电子、机电和计算机工程相关专业嵌入式系统课程的教材或参考书。
TimWilmshurst,英国德比大学教授,并长期任教于剑桥大学。lET(英国工程技术学会,前身为IEE)会士。著名的嵌入式系统专家。主要研究方向为电子技术和嵌入式系统,在PIC微控制器的应用开发上有很深的造诣。他在本书中作为实例设计的自动导向车——DerbotAGV已经广泛应用于嵌入式系统教学,获得了巨大成功。
第一部分 嵌入式系统入门第1章 微小的计算机,隐藏的控制 21.1 当今嵌入式系统概述 21.2 一些嵌入式系统例子 31.2.1 家用电冰箱 31.2.2 汽车车门机械装置 41.2.3 电子乒乓球 51.2.4 Derbot自主导向车 51.3 一些必备的计算机知识 71.3.1 计算机的组成元素 71.3.2 指令集——CISC和RISC 81.3.3 存储器类型 81.3.4 存储器组织结构 91.4 微处理器和微控制器 101.4.1 微处理器 101.4.2 微控制器 101.4.3 微控制器系列产品 111.4.4 微控制器的封装和外观 121.5 Microchip公司和PIC微控制器 131.5.1 背景 131.5.2 今天的PIC微控制器 141.6 以12系列为例介绍PIC微控制器 161.7 其他微控制器——Freescale微控制器 18小结 20参考文献 20第二部分 最小的系统和PIC16F84A第2章 PIC16系列和16F84A 222.1 PIC16系列 222.1.1 PIC16系列概述 222.1.2 16F84A 242.1.3 谨慎升级 242.2 16F84A体系结构概述 242.3 存储器技术回顾 272.3.1 静态RAM 272.3.2 EPROM 282.3.3 EEPROM 282.3.4 Flash 292.4 16F84A的存储器 292.4.1 16F84A程序存储器 292.4.2 16F84A数据和特殊功能寄存器存储器(RAM) 302.4.3 配置字 322.4.4 EEPROM 332.5 一些有关时序的问题 342.5.1 时钟振荡器和指令周期 342.5.2 流水线操作 352.6 上电和复位 362.7 其他微控制器——AtmelAT89C2051微控制器 372.8 更多细节——16F84A片上复位电路 38小结 40参考文献 41第3章 并行端口、电源和时钟振荡器 423.1 并行输入/输出概述 423.2 并行输入/输出的技术挑战 433.2.1 设计并行端口 433.2.2 端口的电学特性 463.2.3 一些特殊的端口特性 473.3 与并行端口连接的设备 483.3.1 开关 483.3.2 发光二极管 493.4 PIC16F84A并行端口 513.4.1 16F84A端口B 523.4.2 16F84A端口A 533.4.3 端口的输出特性 533.5 时钟振荡器 553.5.1 时钟振荡器类型 553.5.2 实际使用振荡器时要考虑的问题 563.5.3 16F84A的时钟振荡器 563.6 电源 583.6.1 对电源的要求 583.6.2 16F84A的工作条件 583.7 电子乒乓球游戏的硬件设计 60小结 60参考文献 61第4章 编程伊始——汇编介绍 624.1 程序功能与开发流程 634.1.1 编程问题和汇编折中方案 634.1.2 采用汇编语言编写程序的流程 644.1.3 程序开发流程 654.2 PIC16系列指令集和ALU 664.2.1 PIC16系列ALU 664.2.2 PIC16系列指令集 674.3 汇编器和汇编格式 684.3.1 汇编器及MicrochipMPASMTM汇编器简介 684.3.2 汇编格式 684.3.3 汇编伪指令 694.3.4 数的表示 694.4 编写简单的程序 704.5 使用开发环境编程 724.5.1 MPLAB介绍 724.5.2 MPLAB的组成部分 734.5.3 MPLAB文件结构 744.6 MPLAB指南 744.6.1 创建项目 754.6.2 编写源代码 754.6.3 对项目进行汇编 764.7 程序仿真简介 774.7.1 开始仿真 774.7.2 产生端口输入 784.7.3 观察微控制器各部分状态 784.7.4 程序复位和运行 794.8 下载程序到微控制器 804.9 CISC指令集和RISC指令集比较 824.10 更多的了解——16系列指令集格式 83小结 84参考文献 84第5章 创建汇编程序 855.1 创建结构化程序概述 855.1.1 流程图 855.1.2 状态图 865.2 流程控制——分支和子例程 885.2.1 条件分支和位操作 885.2.2 子例程和栈 895.3 产生延时和时间间隔 915.4 数据处理 925.4.1 直接寻址和文件选择寄存器 935.4.2 查找表 935.4.3 包含延时循环和查找表的程序例子 955.5 逻辑指令 975.6 算术指令和进位标志 975.6.1 加法指令 985.6.2 减法指令 985.6.3 一个算术程序例子 985.6.4 通过间接寻址来保存斐波那契数列 1005.7 更复杂的汇编程序 1025.7.1 包含文件 1025.7.2 宏指令(Macro) 1035.7.3 MPLAB特殊指令 1045.8 MPLAB仿真器的更多用处 1055.8.1 断点 1055.8.2 跑表 1065.8.3 跟踪 1075.9 电子乒乓球游戏程序 1085.9.1 程序结构 1085.9.2 程序代码分析 1105.10 电子乒乓球游戏程序仿真 1115.10.1 设置输入激励 1115.10.2 设置Watch窗口 1115.10.3 单步运行 1115.10.4 连续单步运行 1125.10.5 运行 1125.10.6 断点 1125.10.7 跑表 1125.10.8 跟踪 1135.10.9 调试整个程序 1135.11 其他仿真器介绍——图形化的传真器 114小结 114参考文献 114第6章 与计时相关的设备:中断、计数器和定时器 1156.1 中断 1156.1.1 中断结构 1166.1.2 16F84A中断结构 1176.1.3 CPU对中断的响应 1186.2 编写含有中断的程序 1196.2.1 编写仅含一个中断的程序 1196.2.2 编写含有多个中断的程序——识别中断源 1216.2.3 阻止中断对程序的破坏——保存上下文 1226.2.4 阻止中断对程序的破坏——临界区域和中断屏蔽 1246.3 计数器和定时器概述 1266.3.1 数字计数器回顾 1266.3.2 将计数器用作定时器 1276.3.3 16F84ATimer0模块 1286.4 16F84ATimer0的使用——以电子乒乓球游戏为例 1306.4.1 对目标或事件计数 1306.4.2 硬件产生的延时 1316.5 看门狗定时器 1336.6 休眠模式 1336.7 其他中断 1346.8 更多的了解——中断响应延时 135小结 136第三部分 较大的系统和PIC16F873A第7章 较大的系统和PIC16F873A 1387.1 PIC16F87XA概述 1397.2 16F873A的结构图和CPU 1407.2.1 CPU和核 1417.2.2 存储器 1417.2.3 外围设备 1427.3 16F873A的存储器和存储器映射 1427.3.1 16F873A的程序存储器 1427.3.2 16F873A的数据存储器和特殊功能寄存器 1447.3.3 配置字 1467.4 “特殊”的存储器操作 1467.4.1 存取EEPROM和程序存储器 1477.4.2 电路内串行编程(ICSPTM) 1497.5 16F873A的中断 1497.5.1 中断结构 1497.5.2 中断寄存器 1507.5.3 中断识别和上下文保存 1527.6 16F873A的振荡器、复位和电源 1527.6.1 时钟振荡器 1527.6.2 复位和电源 1527.7 16F873A的并行端口 1537.7.1 16F873A的端口A 1537.7.2 16F873A的端口B 1557.7.3 16F873A的端口C 1557.8 测试、调试、诊断工具 1567.8.1 测试嵌入式系统的挑战 1567.8.2 示波器和逻辑分析仪 1587.8.3 电路内仿真器 1607.8.4 片上调试器 1617.9 Microchip公司的电路内调试器(ICD2) 1627.10 应用16F873A:DerbotAGV 1637.10.1 电源、振荡器和复位 1637.10.2 并行端口的使用 1647.10.3 硬件集成 1657.11 使用ICD2下载、测试和运行一个简单的程序 1667.11.1 第一个AGV程序 1667.11.2 应用电路内调试器ICD2 1687.11.3 在程序中设置配置字 1697.12 深入了解16F874A/16F877A的端口D和端口E 171小结 173参考文献 173第8章 人机接口和物理接口 1748.1 人机接口概述 1748.2 从开关到键盘 1768.2.1 键盘 1778.2.2 设计实例:Derbot手动控制器中键盘的使用 1788.3 LED显示 1828.3.1 LED阵列:七段LED显示 1828.3.2 设计实例:在Derbot手动控制器中使用七段LED显示 1848.4 LCD 1888.4.1 HD44780驱动和它的衍生电路 1888.4.2 设计实例:在Derbot手动控制器中使用LCD显示器 1908.5 与物理世界交互 1928.6 一些简单的传感器 1938.6.1 微开关 1938.6.2 光敏电阻 1948.6.3 光学方式的物体感知 1948.6.4 光学传感器用于轴角编码器 1958.6.5 超声波方式的物体感知 1968.7 深入学习数字信号输入 1968.7.1 16F873A的输入特性 1978.7.2 确保正常的电压幅度和输入保护 1988.7.3 消除开关反弹 2018.8 执行器:电机和伺服 2028.8.1 直流电机和步进电机 2028.8.2 角度定位:伺服传动装置 2038.9 与执行器进行交互 2048.9.1 简单的直流转换 2048.9.2 AGV中简单的开关电路 2068.9.3 双向开关:H-桥 2078.9.4 AGV中的电机开关 2098.10 AGV硬件集成 2098.11 应用传感器和执行器——AGV“盲目”导航程序 210小结 212参考文献 212第9章 深入学习计时 2139.1 深入学习计数和计时 2139.2 16F87XATimer0和Timer1 2149.2.1 Timer0 2149.2.2 Timer1 2149.2.3 使用Timer0和Timer1作为AGV里程表的计数器 2169.2.4 使用Timer0和Timer1产生重复性中断 2199.3 16F87XA的Timer2、比较器和PR2寄存器 2209.3.1 Timer2 2209.3.2 PR2寄存器、比较器和后分频比器 2219.4 捕捉/比较/PWM(CCP)模块 2229.4.1 捕捉/比较/PWM概论 2229.4.2 捕捉模式 2239.4.3 比较模式 2249.5 脉宽调制 2259.5.1 PWM的原理 2259.5.2 在硬件中产生PWM信号——16F87XA的PWM模块 2269.5.3 将PWM应用于AGV中电机的控制 2289.6 软件产生PWM 2319.6.1 一个软件产生PWM的例子 2319.6.2 与存储器定义和跳转相关的汇编伪指令 2359.7 使用PWM进行数模转换 2369.8 频率测量 2399.8.1 频率测量的原理 2399.8.2 AGV中的频率(速度)测量 2399.9 在AGV中应用速度控制 2429.10 当没有可用定时器时 2459.11 休眠模式 2479.12 后面我们将学习什么 2489.13 AGV硬件集成 248小结 248参考文献 249第10章 串行端口通信 25010.1 串行端口简介 25010.2 简单串行连接——同步数据通信 25210.2.1 同步通信基础 25210.2.2 在微控制器中实现同步串行I/O 25310.2.3 Microwire和SPI 25410.2.4 引入多个节点 25410.3 16F87XA主同步串行端口(MSSP)模块的SPI模式 25510.3.1 端口概述 25510.3.2 端口配置 25610.3.3 时钟设置 25710.3.4 管理数据传输 25810.4 SPI的简单例子 25910.5 Microwire和SPI以及简单同步串行传输的局限性 26110.6 增强的同步串行通信及芯片间总线 26110.6.1 I2C的主要特性与物理连接 26110.6.2 上拉电阻 26210.6.3 I2C信号特性 26210.7 配置为I2C的MSSP 26310.7.1 MSSP中的I2C寄存器及其基本应用 26310.7.2 I2C从动模式下的MSSP 26710.7.3 I2C主控模式下的MSSP 26910.8 在DerbotAGV中应用I2C 27010.8.1 将Derbot手动控制器用作串行节点 27010.8.2 将AGV用作I2C主控器 27110.8.3 将手动控制器用作I2C从动器 27510.8.4 DerbotI2C程序验证 27710.9 对同步串行数据通信的评价及对异步通信方式的介绍 27810.9.1 异步原理 27810.9.2 在不接收时钟信号时如何对串行数据进行同步 27910.10 16F87XA可寻址通用同步异步收发器(USART) 28010.10.1 端口概述 28010.10.2 USART异步发送器 28010.10.3 USART波特率发生器 28210.10.4 USART异步接收器 28310.10.5 异步通信示例 28410.10.6 在USART接收模式下使用地址检测 28610.10.7 USART的同步模式 28710.11 不借助串行端口实现串行通信——“bitbanging” 28710.12 构建Derbot手动控制器 287小结 287参考文献 288第11章 数据采集与处理 28911.1 模拟量和数字量的采集与使用概述 28911.2 数据采集系统 29011.2.1 模数转换器 29011.2.2 信号调理——放大与滤波 29311.2.3 模拟多路选择器 29311.2.4 采样与保持以及采集时间 29311.2.5 时序及微处理器控制 29511.2.6 微控制器环境下的数据采集 29611.3 PIC16F87XA中的ADC模块 29611.3.1 概述与框图 29611.3.2 控制ADC 29711.3.3 模拟输入模型 30011.3.4 计算采集时间 30111.3.5 重复转换 30211.3.6 综合权衡转换速率与转换精度 30211.4 在Derbot测光程序中应用ADC 30311.4.1 ADC的配置 30411.4.2 采集时间 30411.4.3 数据转换 30411.5 一些简单的数据处理技术 30511.5.1 定点与浮点算术 30511.5.2 二进制数向BCD码的转换 30611.5.3 乘法 30711.5.4 比例缩放与Derbot测光示例 30711.5.5 使用参考电压实现比例缩放 30811.6 Derbot寻光程序 30911.7 比较器模块 31111.7.1 比较器动作概述 31111.7.2 16F87XA的比较器与参考电压 31111.8 将Derbot电路用于其他测量 31211.8.1 电子测距仪 31211.8.2 测光仪 31311.8.3 电压计 31411.8.4 其他测量系统 31411.9 将Derbot配置为寻光机器人 314小结 314参考文献 315第四部分 更灵巧的系统与PIC18FXX2第12章 更灵巧的系统与PIC18FXX2 31812.1 PIC18系列及18FXX2概述 31912.2 18F2X2结构图与状态寄存器 32012.3 18系列指令集 32412.3.1 未变化的指令 32712.3.2 经过升级的指令 32812.3.3 变化而来的新指令 32812.3.4 全新指令 32812.4 数据存储器与特殊功能寄存器 32912.4.1 数据存储器映射 32912.4.2 存取RAM 32912.4.3 间接寻址以及在数据存储器中访问表格 32912.5 程序存储器 33212.5.1 程序存储器映射 33212.5.2 程序计数器 33212.5.3 在16系列基础上增强的计算goto指令 33312.5.4 配置寄存器 33412.6 栈 33512.6.1 自动栈操作 33512.6.2 程序员对栈的访问 33612.6.3 快速寄存器栈 33612.7 中断 33612.7.1 中断结构概览 33712.7.2 中断源的启用与优先级划分 33712.7.3 总体中断优先级启用 33812.7.4 全局启用 33812.7.5 中断逻辑的其他方面 33812.7.6 中断寄存器 33912.7.7 中断的上下文保护 34312.8 电源与复位 34312.8.1 电源 34312.8.2 上电与复位 34312.9 振荡源 34512.9.1 LP、XT、HS和RC振荡器模式 34512.9.2 EC、ECIO和RCIO振荡器模式 34512.9.3 HS+PLL振荡器模式 34612.9.4 时钟源切换 34612.10 18F242编程入门 34612.10.1 使用18系列MPLABIDE 34712.10.2 斐波那契程序 347小结 349参考文献 349第13章 PIC18FXX2外围设备 35013.1 18FXX2外围设备概述 35013.2 并行端口 35113.2.1 18FXX2的端口A 35113.2.2 18FXX2的端口B 35213.2.3 18FXX2的端口C 35313.2.4 并行从动端口 35313.3 定时器 35313.3.1 Timer0 35313.3.2 Timer1 35513.3.3 Timer2 35613.3.4 Timer3 35613.3.5 看门狗定时器 35713.4 比较/捕捉/PWM(CCP)模块 35813.4.1 控制寄存器 35813.4.2 捕捉模式 35913.4.3 比较模式 35913.4.4 脉宽调制 36013.5 串行端口 36013.5.1 SPI模式下的MSSP 36013.5.2 I2C模式下的MSSP 36113.5.3 USART 36113.6 模数转换器(ADC) 36113.7 低压检测 36113.8 在Derbot-18中应用18系列 36313.9 18F2420与扩展指令集 36313.9.1 纳瓦技术 36413.9.2 扩展指令集 36413.9.3 增强型外围设备 365小结 365参考文献 365第14章 C语言入门 36614.1 为何选择C语言 36614.2 C语言简介 36714.2.1 简史 36714.2.2第一个C程序 36714.2.3 程序结构——声明、语句、注释和空格 36814.2.4 C语言关键字 37014.2.5 C语言函数 37014.2.6 数据类型与存储 37114.2.7 C运算符 37214.2.8 程序流的控制以及while关键字 37214.2.9 C预处理器及其伪指令 37314.2.10 使用库和标准库 37314.3 编译C程序 37314.4 MPLABC18编译器 37414.4.1 数制规范 37514.4.2 算术运算 37514.5 C18指南 37514.5.1 连接器和连接器脚本 37514.5.2 连接头文件和库文件 37614.5.3 构建项目 37714.5.4 项目文件 37814.6 仿真C程序 37814.7 第2个C例程——斐波那契程序 38014.7.1 程序初步——进一步认识变量声明 38114.7.2 do-while结构 38114.7.3 标号和goto关键字 38114.7.4 仿真斐波那契程序 38114.8 MPLABC18库 38214.8.1 硬件外围设备函数 38214.8.2 软件外围设备库 38214.8.3 通用软件库 38314.8.4 数学库 38414.9 深度阅读 385小结 385参考文献 385第15章 C语言与嵌入式环境 38715.1 使C语言适用于嵌入式环境 38715.2 位值的控制与分支 38715.2.1 控制各个位 38915.2.2 if与if-else条件分支结构 38915.2.3 设置配置位 39015.2.4 仿真并运行例程 39015.3 进一步认识函数 39115.3.1 函数原型 39115.3.2 函数定义 39215.3.3 函数调用与数据传递 39215.3.4 延时库函数和Delay10KTCYx() 39315.4 更多的分支与循环指令 39315.4.1 使用break关键字 39315.4.2 使用for关键字 39415.5 使用定时器与PWM外围设备 39515.5.1 使用定时器外围设备 39715.5.2 使用PWM 39815.5.3 主程序循环 399小结 399第16章 使用C语言实现数据的采集与使用 40016.1 用C语言实现数据处理 40016.2 使用18FXX2ADC 40016.2.1 寻光程序的结构 40416.2.2 使用ADC 40516.2.3 if-else的更多应用 40616.2.4 寻光程序的仿真 40616.3 指针、数组与字符串 40816.3.1 指针 40816.3.2 数组 40816.3.3 对数组使用指针 40916.3.4 字符串 40916.3.5 指针、数组和字符串的应用例程 40916.3.6 对while条件的补充说明 41116.3.7 仿真例程 41116.4 使用I2C外围设备 41316.4.1 I2C例程 41316.4.2 使用++和——运算符 41516.5 格式化显示数据 41616.5.1 例程概览 41916.5.2 使用库函数实现数据的格式化 41816.5.3 程序分析 418小结419第17章 深入学习C语言编程和更丰富的C语言编程环境 42017.1 深入学习C语言编程和更丰富的C语言编程环境 42017.2 插入汇编 42117.3 控制存储器分配 42217.3.1 存储器分配伪指令pragma 42217.3.2 设置配置字 42317.4 中断 42417.4.1 中断服务程序 42417.4.2 定位和识别中断服务程序 42417.5 使用溢出中断的例子——闪烁AGV上的LED 42517.5.1 使用Timer0 42617.5.2 中断的使用和中断服务程序的动作 42717.5.3 仿真闪烁LED程序 42717.6 变量的存储类型及其应用 42917.6.1 存储类型 42917.6.2 可见性 43017.6.3 生存期 43017.6.4 连接 43017.6.5 18系列中指定变量的存储器类型 43117.6.6 存储类型举例 43117.7 启动文件:c018i.c 43217.7.1 C18启动文件 43217.7.2 c018i.c文件的结构 43317.7.3 仿真c018i.c文件 43317.8 结构体、联合体和位域 43517.9 处理器相关的头文件 43617.9.1 SFR定义 43617.9.2 头文件中汇编相关的定义 43717.10 深入学习——MPLAB连接器和.map文件 43717.10.1 连接器的功能 73717.10.2 连接器脚本 73817.10.3 .map文件 439小结 440参考文献 441第18章 多任务实时操作系统 44218.1 由多任务和实时引发的挑战 44218.1.1 多任务——任务、优先权、截止时间 44318.1.2 “实时”的含义 44418.2 通过顺序编程来实现多任务 44418.2.1 分析超循环 44518.2.2 时间触发和事件触发的任务 44518.2.3 使用中断来区分优先级——前台/后台结构 44518.2.4 引入“时钟滴答”来同步程序活动 44618.2.5 一个通用的“操作系统” 44618.2.6 顺序编程实现多任务的限制 44818.3 实时操作系统 44818.4 调度策略和调度器 44818.4.1 循环调度 44918.4.2 时间片轮转调度和上下文切换 44918.4.3 任务状态 45018.4.4 抢占式优先级调度 45118.4.5 协作式调度 45218.4.6 中断在任务调度中的作用 45218.5 任务开发 45318.5.1 任务定义 45318.5.2 编写任务以及设置任务优先级 45318.6 数据和资源保护——信号量 45418.7 后面我们将学习什么 454小结 455参考文献 455第19章 SalvoTM实时操作系统 45619.1 Salvo实时操作系统概述 45619.1.1 Salvo的基本特性 45619.1.2 Salvo版本和相关的参考文献 45719.2 配置Salvo应用程序 45819.2.1 构建Salvo应用程序——构建库 45819.2.2 Salvo库 45819.2.3 C18和Salvo版本 45919.3 编写Salvo程序 46019.3.1 初始化和调度 46019.3.2 编写Salvo任务 46119.4 第一个Salvo例程 46119.4.1 程序的总体结构和main函数 46319.4.2 任务和调度 46419.4.3 创建一个Salvo/C18项目 46419.4.4 配置文件的设置 46519.4.5 构建Salvo例子 46519.4.6 仿真Salvo程序 46619.5 在Salvo程序中使用中断、延迟和信号量 46719.5.1 一个使用中断驱动的时钟滴答的例程 46819.5.2 选择库和配置 47019.5.3 使用中断和产生时钟滴答 47019.5.4 使用延迟 47219.5.5 使用一个二元信号量 47219.5.6 程序仿真 47419.5.7 运行程序 47519.6 使用Salvo消息和增加RTOS复杂度 47519.7 一个使用消息的例程 47619.7.1 选择库和配置 48119.7.2 任务:USnd_Task 48119.7.3 任务:Motor_Task 48119.7.4 消息的用法 48219.7.5 中断的使用和ISR 48319.7.6 仿真或者运行程序 48519.8 RTOS开销 485小结 485参考文献 486第五部分 网络互连技术第20章 互连与网络 48820.1 网络互连概述 48820.2 红外线连接 49020.3 无线电连接 49120.3.1 蓝牙 49120.3.2 紫蜂 49220.3.3 紫峰和PIC微控制器 49220.4 控制器局域网和局域互联网 49320.4.1 控制器局域网 49320.4.2 CAN和PIC微控制器 49420.4.3 局域互联网 49520.4.4 LIN和PIC微控制器 49620.5 嵌入式系统和互联网 49720.6 总结 498小结 498参考文献 499附录1 PIC16系列指令集 500附录2 电子乒乓球游戏 502附录3 DerbotAGV硬件设计细节 507附录4 自主导向车的一些基本知识 511附录5 PIC18系列指令集(非扩展) 515附录6 C语言要点 519索引 523
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开播时间:09月02日 10:30