机器人控制工程基础大中专理科计算机新华正版

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作者: 作者
出版社: 高等教育出版社
ISBN: 9787040596199
出版时间: 2023-01
版次: 1

装帧: 平装
开本: 16开
页数: 356页
字数: 520千字

作者: 作者
出版社: 高等教育出版社
ISBN: 9787040596199

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计算机与互联网

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目录：

章机器人控制系统概论

1．1 自动控制系统

1．1．1 自动控制的发展史

1．1．2 基本控制方式

1．1．3 自动控制系统的分类

1．1．4 控制系统的组成及基本要求

1．2 机器人技术

1．2．1 机器人的发展史

1．2．2 智能机器人

1．2．3 机器人分类

1．3 控制系统技术

1．3．1 技术的发展史

1．3．2 matlab软件的发展历程

1．3．3 控制系统matlab步骤

1．4 控制系统分析设计工具箱

1．4．1 线时不变系统浏览器——lti viewer

1．4．2 单输入单输出系统设计工具——siso design tool

1．5 机器人工具箱

1．5．1 机器人工具箱简介

1．5．2 机械臂式机器人

1．5．3 移动机器人

本章小结

题

第二章控制系统的数学模型

2．1 控制系统的微分方程

2．2 传递函数及matlab建模

2．2．1 传递函数

2．2．2 传递函数的matlab模型

2．2．3 典型环节的传递函数

2．3 方框图及simulink建模

2．3．1 方框图的构成

2．3．2 方框图的绘制

2．3．3 方框图的等效变换

2．3．4 控制系统的传递函数

2．3．5 方框图的简化

2．3．6 simulink建模与

2．4 脉冲响应

2．4．1 理想单位脉冲函数的定义及质

2．4．2 脉冲响应函数与系统传递函数的关系

2．5 机器人控制系统建模实例

2．5．1 一级倒立摆机器人系统的传递函数模型建立

2．5．2 机械手独立关节控制系统的传递函数模型建立

本章小结

题

第三章线系统的时域分析与

3．1 典型输入信号

3．2 一阶系统的时域分析及

3．2．1 一阶系统的单位阶跃响应

3．2．2 一阶系统的时域响应分析

3．2．3 一阶系统的matlab时域响应

3．3 二阶系统的时域分析及

3．3．1 二阶系统的标准形式

3．3．2 二阶系统的单位阶跃响应

3．3．3 二阶系统的matlab时域响应

3．4 系统动态能指标

3．4．1 控制系统的时域能指标及matlab

3．4．2 二阶系统欠阻尼状态动态能指标

3．4．3 二阶系统能指标计算及matlab

3．5 高阶系统的时域分析及

3．5．1 闭环主导极点

3．5．2 三阶系统的matlab时域响应

3．6 线系统的稳定与稳定判据

3．6．1 稳定的概念和定义

3．6．2 线定常系统稳定的条件

3．6．3 劳斯稳定判据及matlab

3．7 反馈系统的稳态误差

3．7．1 反馈系统的误差与偏差

3．7．2 反馈系统的稳态误差及其计算

3．7．3 消除系统稳态误差的措施

3．7．4 开环增益与稳态误差的matlab

3．8 机器人控制系统时域分析与实例

3．8．1 一级倒立摆机器人系统的时域分析

3．8．2 机械手关节控制系统的时域分析

本章小结

题

……

第四章根轨迹

第五章线系统的频域分析与

第六章控制系统的校正与

第七章数字控制系统

附录

参文献

内容简介：

机器人控制工程基础以matlab语言为台，系统地介绍了控制系统建模、分析与设计的基本概念、和方，全书共分七章，主要包括：控制系统的数学模型，线系统的时域分析与，根轨迹，线系统的频域分析与，控制系统的校正与，数字控制系统等。为了帮助读者进一步掌握机器人控制工程基础内容，以实际机器人案例为引导，详细阐述机器人控制系统分析、设计及的方。同时提供了数量的题，以帮助读者加深对基本概念的理解和掌握。机器人控制工程基础可作为机器人工程、自动化、电子信息工程、机械电子工程等本科专业“自动控制理论”课程教材，也可作为高年级学生“控制系统cad与”专业课程使用教材。还适用于机械控制工程、机器人控制等相关课程的辅助教材，并适用于现代产业学院授课，也可作为工程技术人员的参用书。
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