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机器人学及其应用导论

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陶永王田苗著 / 清华大学出版社 / 2021-04 / 其他

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图书 > 教材教辅考试 > 教材 > 大学教材 > 工程技术
机器人学及其应用导论
作者: 陶永王田苗著

出版社: 清华大学出版社

出版时间: 2021-04

版次: 1

ISBN: 9787302565086

定价: 79.80

装帧: 其他

开本: 16开

纸张: 胶版纸

页数: 399页

字数: 630.000千字
内容简介：

机器人的定义与体系，机器人的科学问题与核心关键技术，机器人的典型应用。部分主要介绍了机器人学的起源与发展、机器人的定义与分类、机器人学的主要研究领域和重要意义；第二部分详细讲解了机器人学领域的主要科学问题和关键技术，包括机构与驱动、运动学与动力学、传感器与视觉、运动规划与控制、典型的控制算法等

作者简介：

"陶永，男，1979年出生，北京航空航天大学副研究员，博导，2009年于北京航空航天大学机械电子工程专业，获工学博士。主要研究方向为智能机器人控制技术与集成应用、嵌入式机电一体化控制、智能制造和航空领域发展战略研究等。在期刊和国际会议上发表80余篇，其中ci收录20余篇，ei/itp收录30余篇，申请发明专利20余项，已授权12项。主编教材1本，参编3本。中国机械工程学会机器人分会专家委委员，中国电子学会嵌入式系统与机器人分会专家委专家，中国机电一体化技术应用协会标准化工作委员会专家委员。获得2020年机械科学技术奖“高精度模块化人机协作机器人关键技术及产业化”；2019年上海市技术发明奖“基于模块化体系结构的智能移动机器人关键技术及其应用”；、2017年 “江苏省科技进步奖”；2016年机械科学技术奖1项。“第二届协科技”奖、“f5000中国精品科技期刊学术”奖获得者；获得2020 首届机械设计创新大赛金；2019年中国机电一体化技术应用协会成立30周年“制造好青年奖”。王田苗，1960年出生，1982年、1984年、1990年分别在西安交通大学大学、西北大学获得学士、硕士与博士，19901995年分别在清华大学智能技术与系统从事地面移动机器人研究博士后与意大利仿生实验室从事医疗外科机器人研究博士后。现为北航机器人研究所教授博导，机械服务机器人主任与智能技术与机器人工程技术中心主任，校学术委员会副主任委员。曾获得特聘教授长江学者，杰出青年获得者，院委员会学科评议组成员及自然科学信息领域评审专家组成员，国科技机器人创新团队带头人，“百千万人才工程”级人选，突出专家院津贴获得者等，曾聘为863计划“十五”机器人主题专家组组长、“十一五”制造技术领域专家组组长及中国制造业信息化专家组副组长，“十二五”服务机器人重点项目专家组组长，北航机械工程及自动化学院院长，北航机器人研究所所长。来主要从事嵌入式智能感知与控制以及在医疗外科机器人、特种服务机器人等方面理论技术和应用研究。在1997年率先开展了医疗外科机器人研究，成功应用于上千例临床应用，2013年参加了第29届南极科"

目录：

章绪论
1.1 机器人学的起源与发展历史
1.1.1 机器人的发展历程
1.1.2 机器人技术的研究领域与学科范围
1.1.3 机器人的发展趋势
1.2 机器人的定义和特点
1.2.1 机器人的定义
1.2.2 机器人的主要特点
1.3 机器人分类与体系结构
1.3.1 机器人的分类
1.3.2 机器人的体系
1.3.3 机器人的三大部件及系统集成设计与应用
1.4 机器人的应用环境
1.4.1 机器人的应用环境
1.4.2 服务机器人的应用环境
1.4.3 特种机器人的应用环境
1.5 机器人学的研究领域
1.5.1 机器人驱动、建模与控制
1.5.2 传感器与感知系统
1.5.3 机器人自动规划与调度
1.5.4 机器人控制系统
1.5.5 应用研究
本章小结
参文献
思题
思题参
第2章机器人结构与驱动
2.1 机器人系统特征与主要参数
2.1.1 机器人系统特征
2.1.2 机器人系统主要参数
2.2 机械结构
2.2.1 连杆
2.2.2 关节
2.2.3 末端执行器
2.3 关节传动
2.3.1 关节轴承
2.3.2 传动装置
2.3.3 驱动装置——步进电动机驱动器
2.3.4 驱动装置——无刷直流电动机
2.3.5 驱动装置——伺服驱动器
2.3.6 串联机器人
2.3.7 并联机器人
2.3.8 串并联机器人
2.4 机器人能
2.4.1 机器人能指标
2.4.2 机器人组件的能与选择
本章小结
参文献
思题与练题
思题与练题参

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