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蔡国玮 著 / 清华大学出版社 / 2012-07 / 平装
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上书时间2022-02-11
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无人驾驶旋翼飞行器系统
《无人驾驶旋翼飞行器系统》旨在探索全功能小型无人旋翼飞行器的研究与开发,这类无人系统一般由一架装配必备机载配件的小型旋翼飞行器和一台地面站组成,是通信、计算和控制领域先进技术的综合体,也是测试与实现现代控制技术极好的实验平台,然而,其开发过程也是极具有挑战性。小型旋翼飞行器,如航模直升机,其飞行动力学特性与同类大型飞行器相似,但却拥有其自身独有的特性,如装配稳定杆、旋翼刚性大和内嵌偏航角速率反馈控制等。除此之外,有限的载荷量也增加了从小型旋翼飞行器升级成全功能无人飞行器的难度。根据其各种特性与限制,我们需要精心设计一套重量轻且有效的机载系统,配备相应的机载与地面站软件,以满足系统辨识和自动飞行的需求。《无人驾驶旋翼飞行器系统》将详细讨论这些问题。本专著还突出强调了基于视觉的地面目标跟踪、协同控制和多机编队飞行等技术的研究。
《无人驾驶旋翼飞行器系统》面向的读者包括旋翼飞行器工业领域的工程师和无人航空器系统开发相关领域的研究人员,需要的背景知识包括空气动力学、控制工程、电气工程和机械工程领域的一些大学高年级或研究生一年级水平的课程。
第1章绪论1.1引言1.2小型旋翼飞行器简史1.3基本组成1.3.1无线电操控旋翼飞行器1.3.2航空电子系统1.3.3手动操作备份1.3.4地面控制站1.4软件系统设计与集成1.4.1实时机载软件系统1.4.2地面站软件系统1.5飞行动力学建模1.5.1基理建模方法1.5.2系统与参数辨识1.6飞行控制系统1.7应用举例1.8各章总览第2章坐标系统与变换2.1引言2.2坐标系统2.2.1大地坐标系统2.2.2地心固定坐标系统2.2.3本地NED坐标系统2.2.4机载NED坐标系统2.2.5机体轴坐标系统2.3坐标转换2.3.1基本知识2.3.2坐标变换第3章平台设计与构建3.1引言3.2虚拟设计环境的选择3.3部件的选择3.3.1无线电操控直升机3.3.2飞行控制计算机3.3.3导航传感器3.3.4外围传感器3.3.5失效保护舵机控制器3.3.6无线调制解调器3.3.7电池3.3.8视觉信息处理计算机3.3.9视觉传感器3.3.10图像采集卡3.3.1l云台伺服机构3.3.12视频发射与接收3.3.13手动控制3.3.14地面控制站3.4航电系统设计与集成3.4.1布局设计3.4.2减振设计3.4.3供电设计3.4.4屏蔽设计3.5性能评估第4章软件系统设计与集成4.1別言4.2机载软件系统4.2.1结构设计4.2.2任务管理4.2.3自动控制实现4.2.4应急处理4.2.5视觉处理软件4.3地面站软件系统4.3.1地面站软件层次结构4.3.2三维视图开发4.4软件系统评估第5章测量信号增强第6章飞行动力学建模第7章内环飞行控制第8章外环飞行控制第9章飞行仿真与实验第10章多无人机编队飞行第11章基于视觉的目标跟踪参考文献
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开播时间:09月02日 10:30